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液压四足机器人单腿竖直跳跃步态规划
大小：2M 更新时间：2019-12-30 下载积分：1分
针对机器人跳跃运动落地时冲击力大的问题,面向竖直跳跃运动,以液压四足机器人单腿为研究对象,建立液压驱动四足机器人单腿运动学模型,并分别对机器人单腿处于起跳相、落地相和腾空相时进行轨迹规划;根据关节参数,通过...
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基于视觉里程计和自然信标融合的移动机器人定位算法
大小：2M 更新时间：2019-12-30 下载积分：1分
针对未知室内环境下移动机器人的定位问题,提出了一种基于单目视觉和自然信标融合的移动机器人定位算法。该方法采用普通摄像头和全景摄像头结合的方式进行定位。采用普通摄像头提取天花板特征,进行视觉里程计定位。全...
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传感器优化布置的有效独立－改进模态应变能方法
大小：2M 更新时间：2019-12-30 下载积分：1分
针对经典的传感器优化布置方法 -有效独立法(EI)容易丢失能量较大测点的不足,引入新的模态应变能修正EI法,提出有效独立-改进模态应变能法(EI-IMSE)。考虑模态数目的影响,通过空间桁架塔结构数值研究与矩形截面空心铰...
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基于GIS和SLAM的机器人大范围环境自主导航
大小：1M 更新时间：2019-12-30 下载积分：1分
机器人自主导航技术的基础是其自定位能力,同时同步定位与建图(SLAM)是实现机器人自定位的重要方法。目前由于大规模SLAM技术发展的限制,机器人很难实现在大范围环境下进行建图和导航,并且尚没有结合SLAM和实际地理空...
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采用多核相关向量机的人体步态识别
大小：2M 更新时间：2019-12-30 下载积分：1分
为进一步提升人体步态识别的准确率,参考人体步态特点,选择下肢表面肌电信号(SEMG)、髋关节角度、膝关节角度作为步态识别信息源,提出一种基于多核相关向量机(MKRVM)的人体步态识别方法.该方法以多源信息特征值作为多...
