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ucos+stm32平衡车设计
资料介绍
学习UCOS，就做了这个平衡车，小编之前是做四轴的，而平衡车的 控制跟 四轴的控制差不多。
小编的平衡车底板是用铜板腐蚀的，芯片用的STM32F103C8T6，最小系统是以前自己做的，PCB文件看我之前上传的电路（免费的）
驱动硬TB6612比较简单，就是三个GPIO控制一个电机，其中一个接定时器输出PWM。
OLED用的模拟SPI；MPU6050用的是滑动滤波，四元数解算；NRF用的单工通信；
PID的话就是，直立环PD，速度环PI，转向环PD。
部分文件列表
| 文件名 | 文件大小 | 修改时间 |
| ucos+stm32平衡车设计.doc | 451KB | 2019-09-03 09:55:42 |
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资料：STM32控制小米电机
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