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10.00元定时器编码器接口 HAL库复现 定量旋转速度方向 stm32cubemx开发

更新时间：2024-07-23 22:29:01 大小：23M 上传用户：mulanhk查看TA发布的资源 标签：定时器编码器接口hal 下载积分：4分 评价赚积分 （如何评价?） 打赏 收藏 评论(0) 举报

资料介绍

定时器的编码器接口可以接收增量（正交）编码器信号，这种信号的产生，定时器根据编码器产生的正交信号（两个波形），自动控制CNT自增或自减。通过程序获取CNT值重刻可以获得编码器位置、旋转方向、旋转速度。



正交编码其波形

规律：

正转时，A信号会比B信号快半个周期先变成高电平（A下降沿时B是高电平）

反转时，A信号会比B信号慢半个周期先变成高电平（A下降沿时B是低电平）


image.png

每个高级定时器和通用定时器都拥有一个编码器接口，借用输入捕获IC通道1和通道2。

image.png


还有三种工作模式：当定时器设置为编码器接口时，定时器的计数器就不会由内外部时钟控制，只有两个正交编码器信号控制。计数器自增、自减规律如下：


在TI1计数：即只看A相的上升沿和下降沿，忽略掉B相的上升沿和下降沿。A上升沿B此时高电平则向下计数（自减）

仅在TI2计数：即只看B相的上升沿和下降沿，忽略掉A相的上升沿和下降沿。B上升沿A此时高电平则向上计数（自增）

TI1计数和TI2计数：即既看A相的上升沿和下降沿，也要看B相的上升沿和下降沿。A上升沿B此时高电平则向下计数、B上升沿A此时高电平则向上计数。


项目配置：

image.png

image.png

编码模式：TI1和TI2

两个都是上升沿


1.打开编码器模式、

2.设置定时器的相关参数。由于是检测速度，所以这里就不分频，尽可能让定时器快点。计数器设置最大，防止输入信号频率太高溢出。

3.设置计数模式，T11计数和TI2计数

4.设置信号不反转


时钟树配置：


image.png

项目存储路径：

image.png

代码实现：

编写编码器旋转数据读取函数


image.png

可以读取编码器的旋转速度大小和旋转方向


上电后对单片机的初始化操作

image.png


主函数内的循环操作

image.png


最终效果示意图

image.png

部分文件列表

文件名大小
TimerEncoder/
TimerEncoder/.mxproject7KB
TimerEncoder/13. 定时器编码器接口，HAL库复现，stm32cubemx开发.pdf
TimerEncoder/Core/
TimerEncoder/Core/Inc/
TimerEncoder/Core/Inc/gpio.h1KB
TimerEncoder/Core/Inc/main.h2KB
TimerEncoder/Core/Inc/OLED.h1KB
TimerEncoder/Core/Inc/OLED_FONT.h
TimerEncoder/Core/Inc/stm32f1xx_hal_conf.h
TimerEncoder/Core/Inc/stm32f1xx_it.h2KB
...

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