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10.00元定时器编码器接口 HAL库复现 定量旋转速度方向 stm32cubemx开发
资料介绍
定时器的编码器接口可以接收增量(正交)编码器信号,这种信号的产生,定时器根据编码器产生的正交信号(两个波形),自动控制CNT自增或自减。通过程序获取CNT值重刻可以获得编码器位置、旋转方向、旋转速度。
正交编码其波形
规律:
正转时,A信号会比B信号快半个周期先变成高电平(A下降沿时B是高电平)
反转时,A信号会比B信号慢半个周期先变成高电平(A下降沿时B是低电平)
每个高级定时器和通用定时器都拥有一个编码器接口,借用输入捕获IC通道1和通道2。
还有三种工作模式:当定时器设置为编码器接口时,定时器的计数器就不会由内外部时钟控制,只有两个正交编码器信号控制。计数器自增、自减规律如下:
在TI1计数:即只看A相的上升沿和下降沿,忽略掉B相的上升沿和下降沿。A上升沿B此时高电平则向下计数(自减)
仅在TI2计数:即只看B相的上升沿和下降沿,忽略掉A相的上升沿和下降沿。B上升沿A此时高电平则向上计数(自增)
TI1计数和TI2计数:即既看A相的上升沿和下降沿,也要看B相的上升沿和下降沿。A上升沿B此时高电平则向下计数、B上升沿A此时高电平则向上计数。
项目配置:
编码模式:TI1和TI2
两个都是上升沿
1.打开编码器模式、
2.设置定时器的相关参数。由于是检测速度,所以这里就不分频,尽可能让定时器快点。计数器设置最大,防止输入信号频率太高溢出。
3.设置计数模式,T11计数和TI2计数
4.设置信号不反转
时钟树配置:
项目存储路径:
代码实现:
编写编码器旋转数据读取函数
可以读取编码器的旋转速度大小和旋转方向
上电后对单片机的初始化操作
主函数内的循环操作
最终效果示意图
部分文件列表
文件名 | 大小 |
TimerEncoder/ | |
TimerEncoder/.mxproject | 7KB |
TimerEncoder/13. 定时器编码器接口,HAL库复现,stm32cubemx开发.pdf | |
TimerEncoder/Core/ | |
TimerEncoder/Core/Inc/ | |
TimerEncoder/Core/Inc/gpio.h | 1KB |
TimerEncoder/Core/Inc/main.h | 2KB |
TimerEncoder/Core/Inc/OLED.h | 1KB |
TimerEncoder/Core/Inc/OLED_FONT.h | |
TimerEncoder/Core/Inc/stm32f1xx_hal_conf.h | |
TimerEncoder/Core/Inc/stm32f1xx_it.h | 2KB |
... |
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