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医疗康复机器人与外骨骼系统设计.docx
资料介绍
STM32G474逆变器系统中医疗康复机器人与外骨骼系统设计
1 概述
康复机器人和外骨骼是帮助运动功能障碍患者恢复行走能力的重要设备，通过提供助力、辅助和反馈训练，促进神经可塑性和肌肉功能恢复。下肢外骨骼可帮助截瘫患者重新站立行走，上肢康复机器人可辅助中风患者进行康复训练。本章基于STM32G474微控制器，设计面向中风康复的下肢外骨骼系统方案。
2 系统需求
2.2 传感器
· 关节角度：磁编码器，精度0.1°
· 足底压力：力敏电阻，步态检测
· IMU：姿态检测
· 肌电信号：意图识别
3 系统架构
3.1 硬件设计
· 驱动：无刷直流电机+谐波减速器
· 主控：STM32G474，实时控制
· 传感器：编码器、IMU、力传感器
· 电源：48V锂电，续航4h
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| 文件名 | 大小 |
| STM32G474逆变器_技术文件_969_医疗康复机器人与外骨骼系统设计.docx | 37K |
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