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STM32的车路协同控制半实物仿真系统
资料介绍
为便于开展车路协同控制相关研究，设计了一套半实物仿真系统，主要由智能小车、上位机、虚拟轨道以及仿真器
组成。设计了小车硬件结构以及各模块的电路，包括ＳＴＭ３２Ｆ１０３主控制器、电机驱动电路、电磁传感器、超声波测距模
块和蓝牙模块。此外还设计了总体软件运行流程以及车速测定算法与车道感知算法。最后根据ＰＩＤ控制算法分别进行
了车道保持实验与车距保持实验，得到了车辆的横向偏移量曲线、位移曲线与速度曲线，实验结果反映了控制方案的正
确性以及半实物仿真系统的实用性
部分文件列表
| 文件名 | 文件大小 | 修改时间 |
| STM32的车路协同控制半实物仿真系统_文庭瑞.caj | 1273KB | 2020-07-02 08:51:58 |
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