,
Vol.47 No.6
第
卷
第
期
测
绘
学
报
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47
6
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,
June2018
年
月
2018
6
ActaGeodaeticaetCartora hicaSinica
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引文格 式 邸 凯 昌 万 文 辉 赵 红 颖 等 视 觉
.
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测 绘 学 报
2018 47 6 770779.DOI10.11947 .AGCS.
- j
技 术 的 进 展 与 应 用
SLAM
J .
2018 .20170652 .
, , , [ ]
DIKaichan WAN Wenhui ZHAO Hon in etal.Proressand A licationsofVisualSLAM J .Acta Geodaeticaet
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CartorahicaSinica2018476 770779.DOI10.11947 .A G CS .2018 .20170652 .
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-
视觉
技术的进展与应用
SLAM
1 1 2 1 1
,
邸凯昌 万文辉 赵红颖 刘召芹 王润之 张飞舟
2
,
,
,
,
,
中国科学院遥感与数字地球研究所遥感科学国家重点实验室 北京
1.
;
100101 2.
北京大学遥感与地理
,
信息系统研究所 北京
100871
ProressandA licationsofVisualSLAM
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1
1
2
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, ,
DIKaichan WAN Wenhui ZHAOHon in LIUZhaoin WANGRunzhi ZHANGFeizhou
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1.StateKe Laborator ofRemoteSensin ScienceInstituteofRemoteSensin andDiitalEarth ChineseAcadem
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,
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,
ofSciences Beiin 100101 China 2.InstituteofRemote Sensin and Geora hicInformation Sstem Pekin
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,
Universit Beiin 100871 China
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Abstract VisualSLAM rovides ma in and selflocalizationresults of a robotin an unknown
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environmentbasedonvisualsensorwhichhastheadvantaesofsmallvolumelow owerconsumtionand
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richnessofinformation acuisition.VisualSLAM is criticaland sinificantin su ortin ofrobots
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automatedandintellienta lications.This aer resentstheke techniuesofvisualSLAMsummarizes
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thecurrentstatusofvisualSLAMresearch andanalzesthenewtrendsofvisualSLAMresearchand
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develo ment.Finall statusand rosectofvisualSLAM a licationinrestrictedenvironmentssuchas
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dee saceindoorsceneandsoonarediscussed.
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Ke words visualSLAMfeatureextractionKalmanfilter rahbasedotimizationloo closuredetection
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: (
Foundationsu ort TheNationalKe ResearchandDevelo mentProramofChina No.2016YFB0502102
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(
TheNationalNaturalScienceFoundationofChina No.41471388
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)
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:
要 视觉
、 、 ,
技术依靠体积小 功耗低 信息获取丰富的视觉传感器 为未知环境下的机器人提供
摘
SLAM
ꢀ
, 、 。
环境地图及自身在地图中的定位结果 对机器人自动化 智能化应用有着重要意义 本文介绍了视觉
,
方法的关键技术 总结了目前视觉
,
的研究现状 分析了当前视觉
SLAM
,
研究的主要趋势
SLAM
SLAM
、
技术在深空 室内等受限环境下的应用现状与前景
。
最后讨论了视觉
SLAM
:
关键词 视觉
; ; ; ;
特征提取 卡尔曼滤波 图优化 闭环检测
SLAM
:
:
A
:
文章编号
10011595201806077010
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(
)
中图分类号
文献标识码
P237
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-
-
-
:
基金项目 国家重点研发计划
(
);
国家自然科学基金面上项目
(
)
2016YFB0502102
41471388
(
, 、 、
测距仪器 视觉传感器具有体积小 功耗低 信息
同 时 定 位 与 制 图
simultaneouslocalization
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,
)
是机器人在未知环境下自
andma in SLAM
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,
获取丰富等特点 可为各型机器人提供丰富的外
,
主作业的核心关键技术 是机器人自动化领域的
,
部环境纹理信息 因而基于视觉的
成为当
SLAM
。
由于相机获取的视觉信息容易
[]
1
。
[]
3
,
未知环境下 基于机器人外部传感
研究重点
前研究的热点
,
, ,
受到环境干扰 存在较大噪声 视觉
器获取的环境感知数据
为机器人构建周
处理
SLAM
围环境图 同时提供机器人在环境图中的位置 并
随着机器人的移动而进行环境图的增量式构建与
SLAM
,
,
、 。 ,
难度大 复杂度高 当前 获取随着计算机视觉技
,
术的不断发展 视觉
的技术水平也随之提
SLAM
,
机器人的连续定位 是实现机器人环境感知与自
,
、 /
高 并在室内自主导航
VR AR
等领域得到初步
[
]
47
。
-
。
SLAM
动化作业 的 基础
中 一 般 采 用 距离 传 感
的应用
[]
2
。
、
相比雷达 声呐等
器作为环境感知的数据源
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