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基于SimMechanics的二自由度并联机器人运动学仿真
资料介绍
【摘要】讨论了二自由度平面并联机器人的正向和逆向运动学问题，利用复数矢量法建立该并联机器人的正向运动学模型
和逆向运动学模型，利用数值解法求解机器人的逆向运动学问题。在建模之前，对机器臂的初始位置需要根据机器臂的几
何位置进行合理的估计，避免数值解法无法收敛，最后在Sim-Mechanics环境下建立该机器人的计算机模型，通过仿真算
例证明了数值解法的可行性。采用Sim-Mechanics模块完成运动学仿真和逆向运动学中非线性方程组的数值求解，使得机
器人模型的求解和验证更加快速有效。
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| 基于SimMechanics的二自由度并联机器人运动学仿真.pdf | 228K |
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