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具身智能机器人ROS2功能包开发规范.docx
资料介绍
具身智能机器人ROS 2功能包开发规范
1 概述
ROS 2功能包是机器人软件的基本组织单元，规范化的功能包开发能提高代码复用性、降低维护成本。本文介绍ROS 2功能包的结构标准、接口定义和开发流程。
2 功能包结构
标准ROS 2功能包目录结构如下：src/存放源代码，include/存放头文件，launch/存放启动文件，config/存放配置文件，msg/和srv/存放自定义消息和服务类型，urdf/存放机器人模型文件，test/存放测试代码，package.xml和CMakeLists.txt是包描述和编译配置文件。
3 接口定义
消息类型定义在msg目录下，使用标准ROS 2消息语法。建议遵循命名规范：消息名称首字母大写，字段名小写加下划线。服务类型定义在srv目录下，包含请求和响应两部分。动作类型定义在action目录下，包含目标、结果和反馈三部分。
4 编码规范
命名规范：功能包名使用小写和下划线，节点名使用小写，话题名使用命名空间分层。代码风格：C++遵循ROS 2 C++风格指南，Python遵循PEP 8。注释规范：公共接口必须添加文档注释，说明功能和参数。
5 启动文件编写
使用Python编写launch文件，支持节点参数配置、命名空间设置和条件启动。推荐使用IncludeLaunchDescription包含其他launch文件，使用GroupAction对节点进行分组。
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| 文件名 | 大小 |
| 具身智能机器人ROS2功能包开发规范.docx | 37K |
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