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RGB-D相机技术概述
资料介绍
RGB-D相机是一种能够同时获取彩色图像（RGB）和深度信息（D）的新型视觉传感器，通过将传统彩色成像与深度感知技术融合，为计算机视觉领域提供了三维场景理解的关键数据。相比传统单目/双目相机，其核心优势在于能够直接输出像素级的深度信息，避免了复杂的立体匹配计算，在机器人导航、增强现实、工业检测等领域具有广泛应用。
一、技术原理与分类
1.1 核心成像原理
RGB-D相机通常由RGB摄像头和深度传感器组成，深度获取方式主要分为以下三类：
· 结构光技术：通过投射特定模式的红外光（如散斑、条纹）到物体表面，摄像头捕捉被物体调制的光斑形变，利用三角测量原理计算深度。代表产品如Intel RealSense D400系列、Apple Face ID模块。
· 飞行时间（ToF）技术：发射调制的近红外光信号，通过测量光信号往返时间差或相位差计算距离。特点是帧率高（通常>30fps）、量程远（可达10m），代表产品如Microsoft Azure Kinect DK、PMD CamBoard。
· 双目立体视觉：模拟人类双眼视觉，通过两个平行放置的摄像头拍摄图像，计算对应点视差并转换为深度。优势是无主动光源，适合户外场景，代表产品如ZED 2相机。
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| RGB-D相机技术概述.docx | 18K |
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