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PWM波输出占空比驱动舵机 实现角度控制STM32CUBEMX+KEIL开发
资料介绍
项目内容：
包括STM32CUBEMX工程配置，详细步骤一步步配置
其次，keil源代码的编写，详细注释
舵机的原理
舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围内的角度控制脉冲部分，总间隔为2ms。以180度角度伺服为例，如上图
STM32CUBEMX工程配置
引脚配置
开启高低速时钟
开启IIC引脚，并配置为高速模式
打开为中断模式
开启TIM2的CH2,启用内部时钟
具体参数设置
psc，ccr，arr
注意这个参数要使能，给我找了好久，气煞我也
时钟树配置
存储路径选择
源代码
CCR获取函数
uint16_t GetCCR(float Inputangle)
{
float RET = ((Inputangle/180 * 2000) + 500);
/*0-180度各自对应500-2500，从而和舵机的参数相匹配*/
return RET;
}
主函数实现程序
for(int i=0;i<180;i++)
{
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2,TIM_CHANNEL_2,GetCCR(i));
HAL_Delay(10);
}
for(int i=180;i>0;i--)
{
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2,TIM_CHANNEL_2,GetCCR(i));
HAL_Delay(10);
}
最终效果图
部分文件列表
| 文件名 | 大小 |
| PWM控制舵机/ | |
| PWM控制舵机/8. PWM驱动舵机.pdf | |
| PWM控制舵机/PWM_DUOJI/ | |
| PWM控制舵机/PWM_DUOJI/.mxproject | 8KB |
| PWM控制舵机/PWM_DUOJI/Core/ | |
| PWM控制舵机/PWM_DUOJI/Core/Inc/ | |
| PWM控制舵机/PWM_DUOJI/Core/Inc/font.h | 1KB |
| PWM控制舵机/PWM_DUOJI/Core/Inc/gpio.h | 1KB |
| PWM控制舵机/PWM_DUOJI/Core/Inc/i2c.h | 1KB |
| PWM控制舵机/PWM_DUOJI/Core/Inc/main.h | 2KB |
| PWM控制舵机/PWM_DUOJI/Core/Inc/oled.h | 2KB |
| ... | |
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