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PWM波输出占空比驱动舵机 实现角度控制STM32CUBEMX+KEIL开发

更新时间：2024-06-06 18:31:36 大小：24M 上传用户：mulanhk查看TA发布的资源 标签：pwmstm32cubemxkeil 下载积分：2分 评价赚积分 （如何评价?） 打赏 收藏 评论(0) 举报

资料介绍

项目内容：

包括STM32CUBEMX工程配置，详细步骤一步步配置

其次，keil源代码的编写，详细注释


舵机的原理

image.png



舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围内的角度控制脉冲部分，总间隔为2ms。以180度角度伺服为例，如上图


 STM32CUBEMX工程配置

image.png


引脚配置


开启高低速时钟

image.png


开启IIC引脚，并配置为高速模式

image.png

打开为中断模式

image.png


开启TIM2的CH2,启用内部时钟


image.png


具体参数设置

psc，ccr，arr


image.png


注意这个参数要使能，给我找了好久，气煞我也

image.png

时钟树配置

image.png


存储路径选择

image.png


源代码

image.png

CCR获取函数

uint16_t GetCCR(float Inputangle)

{

float RET = ((Inputangle/180 * 2000) + 500);

/*0-180度各自对应500-2500，从而和舵机的参数相匹配*/

return RET;

}


主函数实现程序

for(int i=0;i<180;i++)

  {

  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2,TIM_CHANNEL_2,GetCCR(i));

  HAL_Delay(10);

  

  }

  for(int i=180;i>0;i--)

  {

  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2,TIM_CHANNEL_2,GetCCR(i));

  HAL_Delay(10);

  

  }


最终效果图

image.png



部分文件列表

文件名大小
PWM控制舵机/
PWM控制舵机/8. PWM驱动舵机.pdf
PWM控制舵机/PWM_DUOJI/
PWM控制舵机/PWM_DUOJI/.mxproject8KB
PWM控制舵机/PWM_DUOJI/Core/
PWM控制舵机/PWM_DUOJI/Core/Inc/
PWM控制舵机/PWM_DUOJI/Core/Inc/font.h1KB
PWM控制舵机/PWM_DUOJI/Core/Inc/gpio.h1KB
PWM控制舵机/PWM_DUOJI/Core/Inc/i2c.h1KB
PWM控制舵机/PWM_DUOJI/Core/Inc/main.h2KB
PWM控制舵机/PWM_DUOJI/Core/Inc/oled.h2KB
...

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