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pronet伺服canopen使用手册
资料介绍
CANopen 是一个基于CAN（控制局域网）串行总线系统和CAL（CAN应用层）的高层协议。CANopen假定相连设备的硬件带有一个符合ISO11898标准的CAN收发器和一个CAN 控制器。
CANopen通讯协议CiA DS-301包括周期和事件驱动型通讯，不仅能够将总线负载减少到最低限度，而且还能确保极短的反应时间。它可以在较低的波特率下实现较高的通讯性能，从而减少了电磁兼容性问题，并降低了电缆成本。
CANopen设备协议定义了直接访问变频器参数机制以及时间关键进程数据通讯。NCAN-02满足CiA（自动化中的CAN）标准DSP-402（变频器和运动控制），只支持“制造商专用”操作模式。
CANopen所用的物理介质是符合ISO11898标准，采用分驱动机制和公共反馈的双线总线。总线的最大长度取决于通讯速度，具体规定如下：
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