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四轴PID讲解资料汇总
资料介绍
1、 对自动控制系统的基本要求： 稳、准、快： 稳定性（P和I降低系统稳定性，D提高系统稳定 性）：在平衡状态下，系统受到某个干扰后，经过一段时 间其被控量可以达到某一稳定状态； 准确性（P和I提高稳态精度，D无作用）：系统处于 稳态时，其稳态误差； 快速性（P和D提高响应速度，I降低响应速度）：系 统对动态响应的要求。一般由过渡时间的长短来衡量。 2、 稳定性：当系统处于平衡状态时，受到某一干扰作用 后，如果系统输出能够恢复到原来的稳态值，那么系统就 是稳定的；否则，系统不稳定。 3、 动态特性（暂态特性，由于系统惯性引起）：系统突 加给定量（或者负载突然变化）时，其系统输出的动态响 应曲线。延迟时间、上升时间、峰值时间、调节时间、超 调量和振荡次数。 通常： 上升时间和峰值时间用来评价系统的响应速度； 超调量用来评价系统的阻尼程度； 调节时间同时反应响应速度和阻尼程度； 4、 稳态特性：在参考信号输出下，经过无穷时间，其系 统输出与参考信号的误差。影响因素：系统结构、参数和 输入量的形式等 5、 比例（P）控制规律：具有P控制的系统，其稳态误差 可通过P控制器的增益Kp来调整：Kp越大，稳态误差越 小；反之，稳态误差越大。但是Kp越大，其系统的稳定性 会降低。
由上式可知，控制器的输出m(t)与输入误差信号e(t)成比例 关系，偏差减小的速度取决于比例系数Kp：Kp越大，偏差 减小的越快，但是很容易引起振荡（尤其是在前向通道中 存在较大的时滞环节时）；Kp减小，发生振荡的可能性 小，但是调节速度变慢。单纯的P控制无法消除稳态误差， 所以必须要引入积分I控制。原因：（R为参考输入信号， Kv为开环增益）
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资料：bitboy
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