积分商城

最新搜索： ET1200 ADUM161N fa USB 连接器 typeC ucos 空调电机控制器
您现在的位置是：首页 > 技术资料 > 单片机控制PID调节的自平衡自行车
推荐星级：
  • 1
  • 2
  • 3
  • 4
  • 5

单片机控制PID调节的自平衡自行车

更新时间：2020-11-17 18:32:03 大小：705K 上传用户：gsy幸运查看TA发布的资源 标签：单片机pid调节平衡自行车 下载积分：1分 评价赚积分 （如何评价?） 打赏 收藏 评论(0) 举报

资料介绍

针对自行车欠驱动系统的自平衡问题,研制出一种以欠驱动惯性轮系统为物理模型的自平衡自行车,采用拉格朗日法建立了数学模型,进行了动力学分析,得到了有效的核心算法。使用STM32F103c8t6单片机作为核心控制器,通过PID参数的适配控制研究,借助于飞轮在改变加速度过程时产生的反作用惯性力矩,使自行车欠驱动系统渐近收敛于直立的静止平衡状态,车体倾角呈周期性变化,实现了自行车的静止直立自动平衡,并具备一定的抗干扰能力。

In this paper,Aiming at the self-balancing problem of under-actuated bicycle system,a self-balancing bicycle with under-actuated inertial wheel system as physical model is developed innovatively.The dynamic analysis is achieved by Lagrange method,and the effective core algorithm is obtained.The STM32F103c8t6 micro-controllers is adopted as the core controller.Based on the study and debugging of adaptive control of PID parameters and the reaction inertia moment produced by flywheel in the process of changing the acceleration,the under actuation system of bicycle converges asymptotically to the stationary equilibrium state,the inclination of the car body changes periodically,the static upright automatic balance of the bicycle is achieved,and have a certain ability to resist interference.

部分文件列表

文件名 大小
单片机控制PID调节的自平衡自行车.pdf 705K

【关注视频号领20积分】   【关注公众号立即送20积分】

相关下载

全部评论(0)

暂无评论
评论赚积分>>

上传资源 上传优质资源有赏金

热门标签

更多>>

最新上传

  • 打赏
  • 30日榜单

热门下载

推荐下载

本站上的所有资源均为源于网上收集或者由用户自行上传，仅供学习和研究使用，无任何商业目的，版权归原作如有侵权，请 来信指出，本站将立即改正。

ICP许可证号：京ICP证070360号     21IC电子网 2000- 版权所有

京ICP备11013301号

京公网安备 11010802024343号