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数字PID及其改进算法
资料介绍
数字PID及其改进算法
它对偏差的任何变化都产生——控制作用u以调整系统输出，阻止偏差的变化。偏差变化越快，u越大，反馈校正量则越大。故微分作用的加入将有助于减小超调，克服振荡，使系统趋于稳定。
调节器与PI调节器的区别PI调节器虽然可以消除静差，但却降低了响应速度。PID调节器加快了系统的动作速度，减小调整时间，从而改善了系统的动态性能。
离散化的方法
微机测控系统是采用数字控制方式，所以应对模拟调节器进行离散化处理，以便微机能够通过软件实现其控制算法。
差分变化法
离散化处理的方法之一，是将模拟调节器的微分方程表达式的导数可用差分近似代替。
1.变换的基本方法
把原连续校正装置传递函数D（s）转换成微分方程，再用差分方程近似该微分方程。
差分近似法有两种：后项差分和前项差分。微机测控离散化只采用后项差分。
2.后项差分法
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