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飞思卡尔小车PID控制的通俗理解.
资料介绍
很多同学都不清楚PID是个什么东西，因为很多不是自动化的学生。他们开口就要资料，
要程序。这是明显的学习方法不对，起码，首先，你要理解PID是个什么东西。
本文以通俗的理解，以小车纵向控制举例说明PID的一些理解。
首先，为什么要做PID?由于外界原因，小车的实际速度有时不稳定，这是其一，要让小车
以最快的时间达达到既定的目标速度，这是其二。速度控制系统是闭环，才能满足整个系统
的稳定要求，必竟速度是系统参数之一，这是其三
小车调速肯定不是线性的，外界因素那么多，没人能证明是线性的。如果是线性的，直接
用P就可以了。比如在PWM=60?，速度是2M/S，那么你要它3M/S，就把PWM提
高到90?因为90/60=3/2，这样一来太完美了。完美是不可能的。
那么不是线性的，要怎么怎么控制PWM使速度达到即定的速度呢？即要快，又要准，
又要狠。（即快准狠)系统这个速度的调整过程就必须通过某个算法调整，一般PID就是这
个所用的算法。
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