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openCv照相机定标和三维重建

更新时间：2019-10-04 06:50:11 大小：532K 上传用户：杨义查看TA发布的资源 标签：opencv 下载积分：0分 评价赚积分 （如何评价?） 打赏 收藏 评论(0) 举报

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目录  
1 针孔相机模型和变形  
2 照相机定标  
2.1 ProjectPoints2  
2.2 FindHomography  
2.3 CalibrateCamera2  
2.4 FindExtrinsicCameraParams2  
2.5 Rodrigues2  
2.6 Undistort2  
2.7 InitUndistortMap  
2.8 FindChessboardCorners  
2.9 DrawChessBoardCorners  
3 姿态估计  
3.1 CreatePOSITObject  
3.2 POSIT  
3.3 ReleasePOSITObject  
3.4 CalcImageHomography  
4 对极几何(双视几何)  
4.1 FindFundamentalMat  
4.2 ComputeCorrespondEpilines  
4.3 ConvertPointsHomogenious  
针孔相机模型和变形  
这一节里的函数都使用针孔摄像机模型，这就是说，一幅视图是通过透视变换将三维空间中的点投影到图像平面。投影公式如下：  
或者  
这里(X, Y, Z)是一个点的世界坐标，(u, v)是点投影在图像平面的坐标，以像素为单位。A被称作摄像机矩阵，或者内参数矩阵。(cx, cy)是基准点（通常在  
图像的中心），fx, fy是以像素为单位的焦距。所以如果因为某些因素对来自于摄像机的一幅图像升采样或者降采样，所有这些参数(fx, fy, cx和cy)都将被  
缩放（乘或者除）同样的尺度。内参数矩阵不依赖场景的视图，一旦计算出，可以被重复使用（只要焦距固定）。旋转－平移矩阵[R|t]被称作外参数矩阵，它  
用来描述相机相对于一个固定场景的运动，或者相反，物体围绕相机的的刚性运动。也就是[R|t]将点(X, Y, Z)的坐标变换到某个坐标系，这个坐标系相对于  
摄像机来说是固定不变的。上面的变换等价与下面的形式（z≠0）：  
x' = x / z  
y' = y / z  
真正的镜头通常有一些形变，主要的变形为径向形变，也会有轻微的切向形变。所以上面的模型可以扩展为：  
x' = x / z  
wiki.opencv.org.cn/index.php/Cv照相机定标和三维重建  
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