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MATLAB下汽车运动控制简化模型的PID校正

更新时间：2019-10-03 07:10:46 大小：408K 上传用户：杨义查看TA发布的资源 标签：matlab汽车运动控制 下载积分：0分 评价赚积分 （如何评价?） 打赏 收藏 评论(0) 举报

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汽车电子  
文章编号  
:1008- 0570(2007)02- 2- 0277- 03  
下汽车运动控制简化模型的 校正  
PID  
MATLAB  
Adjusting of PID param eters of the Autom obile Motion Sim plify Model in Matlab  
南京工业大学 胡书琴 严彩忠 张九根  
(
)
HU SHUQIN YAN CAIZHONG ZHANG JIUGEN  
摘要 本文并初步探讨了汽车运动的控制算法 包括横向控制算法和纵向控制算法 并建立起汽车运动控制系统的简化模型  
。
:
,
,
在
环境下对汽车运动控制系统进行  
和根轨迹的设计和校正 由此 确定汽车运动控制系统的期望静态指标 稳  
。 , (  
MATLAB  
PID  
该方法简便快捷 结果准确可靠 它是汽车运动控制系统设计的优秀手段之一  
。
态误差 和动态指标 超调量和上升时间  
)
(
) 。  
,
,
关键词 汽车运动控制系统 模型建立 校正分析  
:
;
;
中图分类号  
文献标识码  
:U460,TM383.4  
:A  
Abstract:The paper describes a control algorithm of Automobile Motion, including horizontal control algorithm and longitudinal control  
algorithm and then set up the simple model of auto kinetic control system. Auto kinetic control system was adjusted by PID and  
roots locus methods in the condition of MATLAB. There out, the static index (steady- state error) and the dynamic index (overshoot  
and rise time) of auto kinetic control system can be fix on. The method is simpler and more convenient, and the result is more pre-  
cise and reliable, the method is excellent in the design of auto kinetic control system.  
技
术
创
新
Key words:auto kinetic control system,Modeling,Adjust Analysis  
引言  
汽车已经成为人们日常生活不可缺少的代步交通工具 在  
,
汽车发达国家 旅客运输的  
,
以上 货物运输的 以上由  
50%  
60%  
,
汽车来完成 汽车工业水平和家庭平均拥有汽车数量已经成为  
,
衡量一个国家工业发达程度的标志 进行汽车运动性能研究  
。
时 一般从操纵性 稳定性和乘坐舒适性等待性着手 但近年  
。
,
、
来 随着交通系统的日趋复杂 考虑了道路环境在内的汽车运  
, ,  
动性能开始受到关注 因此 汽车运动控制系统的研究也显得  
。
,
尤为重要 在文中 首先对汽车的运动原理进行分析 建立控制  
,
,
,
系统简化模型 确定期望的静态指标 稳态误差 和动态指标  
)
,
(
超调量和上升时间  
然后对汽车运动控制系统进行设计分  
) 。  
(
析 从而确定系统的最佳静态和动态指标  
。
。
汽车运动控制系统模型的建立  
1
汽车运动横向控制  
1.1  
绝对位置的获得方法  
⑴
汽车横向方向的控制使用  
全球定位系统 的绝对位  
)
GPS (  
置信息  
信息的精度与采样周期 时间滞后等有关 为提高  
、 。  
。
GPS  
的数据精度和平滑数据 采用卡尔曼滤波对采样数据进行  
,
GPS  
修正  
的采样周期为  
相对应控制的周期采用  
200 ms 50  
。
GPS  
另外考虑通信等的滞后 也需要进行补偿 采用航位推测法  
。
、
,
ms  
(dead reckoning)  
算出的值作为汽车的绝对位置使用来控制车速 横摆角速度等  
解决此问题 通过卡尔曼滤波和航位推测法推  
。
、
车辆的状态量  
的数据通过卡尔曼滤波减少偏差 通过航  
、
。
GPS  
位推测法进行误差和迟滞补偿 提高了位置数据推算的精度  
,
。
前轮转角变化量的算出方法  
⑵
这里对前轮目标转角变化量  
的算出方法作简要说明  
(Δδ)  
,
胡书琴 硕士研究生  
:
-
元 年  
/
-
邮局订阅号  
82-946 360  
:
技术应用  
例
200  
277  
PLC  
《
》

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