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足球机器人的决策子系统研究及其MATLAB仿真

更新时间：2019-01-25 00:43:55 大小：7M 上传用户：sun2152查看TA发布的资源 标签：足球机器人matlab 下载积分：1分 评价赚积分 （如何评价?） 打赏 收藏 评论(0) 举报

资料介绍

本文以MiroSot机器人足球比赛为背景，以集控式微型足球机器人为


研究对象，在分析了足球机器人系统的结构后，重点研究其智能实现的关


键部分一决策子系统。对足球机器人策略库的设计、机器人的路径规划、


轮式机器人的运动控制等问题进行研究。


首先，本文介绍了足球机器人目前的发展状况，以及足球机器人系统


的组成，然后针对足球机器人问题的特点，对传统的决策系统的设计思想


进行了研究，分析了常用的决策模型的优缺点，提出采用一种自上而下的


分层递阶策略模型。接着在文中建立了差动轮式足球机器人的运动学和动


力学模型，并给出了一种基于栅格建模的遗传算法路径规划与模糊PID运


动控制方法。随后讨论了决策系统中策略知识库的组成，研究了策略知识


库中策略的设计方法，采用以球为中心的区域控制法，设计了足球机器人


进攻策略与防守策略等。最后进行了系统仿真实验，并总结了全文、提出


了进一步研究的方向。


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