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足球机器人的决策子系统研究及其MATLAB仿真
资料介绍
本文以MiroSot机器人足球比赛为背景，以集控式微型足球机器人为
研究对象，在分析了足球机器人系统的结构后，重点研究其智能实现的关
键部分一决策子系统。对足球机器人策略库的设计、机器人的路径规划、
轮式机器人的运动控制等问题进行研究。
首先，本文介绍了足球机器人目前的发展状况，以及足球机器人系统
的组成，然后针对足球机器人问题的特点，对传统的决策系统的设计思想
进行了研究，分析了常用的决策模型的优缺点，提出采用一种自上而下的
分层递阶策略模型。接着在文中建立了差动轮式足球机器人的运动学和动
力学模型，并给出了一种基于栅格建模的遗传算法路径规划与模糊PID运
动控制方法。随后讨论了决策系统中策略知识库的组成，研究了策略知识
库中策略的设计方法，采用以球为中心的区域控制法，设计了足球机器人
进攻策略与防守策略等。最后进行了系统仿真实验，并总结了全文、提出
了进一步研究的方向。
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| 足球机器人的决策子系统研究及其MATLAB仿真.pdf | 7M |
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