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基于LMI的单级倒立摆鲁棒控制器设计
资料介绍
倒立摆控制系统是一个典型的高阶次、不稳定、多变量、非线性和强耦合控制系统，它的稳定控制是控制理论应用的一个典型范例。倒立摆系统存在严重的不确定性，一方面是系统的参数的不确定性，一方面是系统的受到不确定因素的干扰。通过对它的研究不仅可以解决控制中的理论问题，还能提供一个从理论到实践的桥梁。
本文利用线性矩阵不等式方法设计状态反馈H。控制器，给出系统具有H。性能的线性矩阵不等式的条件，并用倒立摆系统实例及其仿真来验证设计方法的有效性和优越性。研究了控制器增益在加法式摄动下的非脆弱鲁棒H。控制问题，基于线性矩阵不等式（LMI）理论。提出了非脆弱鲁棒H。控制器存在的充分条件，将具有控制器增益不确定性的非脆弱鲁棒控制器设计问题，化为具有线性矩阵不等式约束和线性目标函数的凸优化问题求解，得到了一种非脆弱鲁棒H。状态反馈控制器的简化设计方法。在设计状态反馈控制器时，本文采用求解Riccati方程的方法。因而对广义被控对象来说，评价指标的确定就成为系统设计的关键，本文在理论分析和仿真中对它的实现做了分析，得出了比较合理的参数，保证了设计状态反馈控制器的合理和有效性。
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