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基于LabVIEW的智能小车实时跟踪系统的研究
资料介绍
本文以“飞思卡尔”智能车比赛为背景,基于LabVIEW虚拟仪器技术,设计了一个智能小车实时跟踪系统。主要工作内容如下:详细阐述了车载系统的硬件和软件设计,对路径识别、速度检测以及转向舵机等模块进行分析研究,完成了传感器件的选择及检测电路的设计工作;在此硬件基础上,进行车载系统的软件开发,使其具有图像采集、路径识别等功能,采取边缘跟踪算法提取路径信息,并对采集的数据进行去噪等处理,根据图像信息对速度和转向进行分段控制,使小车能够快速平稳地运行,其中对电机驱动采用PID闭环控制,对转向舵机进行开环控制;研究了车载系统和基于LabVIEW的上位机之间的通信方式,采用nrf24L01无线模块实现两者之间的通信,在深入了解nrf24L01相关参数的基础上,设计了无线模块的电源及其与单片机连接的硬件电路,进而完成了发射和接收的程序设计;详细阐述了上位机LabVIEW实时跟踪界面的设计,包括串口通信,路径、速度等信息的处理显示及存储的设计。
在智能车的开发过程中,对运行中的小车进行实时跟踪,及时地采集处理小车运行中的参数,能够大幅地提高工作效率。结果表明,该系统能够直观地反应出小车的运行参数,很好地跟踪小车的运动状态,同时具有界面友好,易于操作等特点,而且使用LabVIEW进行程序开发,使得程序的设计更加方便、快捷。
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