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Kinetis的双足行走机器人控制系统设计
资料介绍
双足行走机器人是一个具有多自由度、非线性并高度汇集机械、电子、自动控制和仿生学等相关学科的机电一体化系统，是机器人研究的一个重要分支。其在医疗卫生、军事和服务领域都有着广阔的应用前景。通过对此系统的学习和深入研究可以为分析人类腿部生理结构、研制生产人形机器人提供坚实的理论基础。
本课题首先从系统应有功能的角度对控制系统进行了总体设计，提出了上位机+蓝牙串口+下位机的控制模式。然后从硬件入手，在飞思卡尔FSLBOT双足行走机器人机械结构的基础上加入32位Kinetis微处理器、物理传感器和通信模块，设计并实现了其基本控制功能。借助传感器和通信模块可以让机器人对外界的触摸信号或PC机、手机发送的指令做出相应的反馈，实现机器人的实时控制。软件设计上遵循了嵌入式构件化思想，编写了芯片各模块的底层驱动程序，并开发了与MCU底层驱动相兼容的上位机软件。通过解析上位机的指令，MCU将产生多路PWM波控制机器人各个关节，从而完成预定的动作。
基于这一实践平台和相关工具软件我们能够在嵌入式系统开发领域得到入门级训练，从而起到帮助理解、辅助教学和自我学习的作用
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