无刷电机的矢量控制技术的基础讲解

无刷电机的矢量控制技术的基础讲解 什么是矢量控制？它有什么优点？ 你希望在你的新产品中使用无刷伺服电机吗？平时，我们可能也常碰到一些关键词，例如“梯 形波式”，“弦波式”和“矢量控制”。只有当你了解了他们的真正含义，才能在你的新设计 中选择正确的产品。 在过去的十年甚至二十年中，伺服电机市场已经从有刷伺服转变成无刷伺服的市场，这主要 是由无刷伺服的低维修率和高稳定性所决定的。在这十几年中，驱动部分在电路和系统方面 的技术已发展的非常完善。控制方式也已经完全可以实现那些关键词所描述的功能。 大部分的高性能的伺服系统都采用一个内部控制环来控制力矩。这个内部的力矩环通过和外 部的速度环和位置环的配合以达到不同的控制效果。外部控制环的设计是与匹配的电机没有 关系的，而内部的力矩环的设计则与所匹配的电机的性能息息相关。 有刷电机的力矩控制是非常简单的，因为有刷电机自身可完成换相工作。所输出的力矩是和 有刷电机两极输入的直流电压成正比的。力矩也可通过 P-I 控制回路轻松地得到控制。P-I 控制回路的主要功能就是通过检测电机实际电流和控制电流之间的偏差，实时地调整电机的 输入电压。 由于无刷电机自身没有换相功能，所以相对应的控制方式就比较复杂。无刷电机有三组线圈， 有别于有刷电机的两组线圈。为了获得有效的力矩，无刷电机的三组线圈必须根据转子的实 际位置进行相互独立的控制。这种驱动方式就充分地说明了对无刷电机控制的复杂性。 无刷电机基础 简单来说，无刷电机主要由旋转的永磁体（转子）和三组均匀分布的线圈（定子）组成，线 圈包围着定子被固定在外部。电流流经线圈产生磁场，三组磁场相互叠加形成一个矢量磁场。 通过分别控制三组线圈上的电流大小，我们可以使定子产生任意方向和大小的磁场。同时， 通过定子和转子磁场之间的相互吸引和排斥，力矩便可自由地得到控制。 对于转子旋转的任意角度，定子都存在着一个最优化的磁场方向，能产生最大的力矩；同样， 定子也能产生一个无力矩输出的磁场方向。简单地说，如果定子生成的磁场和转子永磁体的 磁场方向一致，电机就不会输出任何力矩。在这种情况下，两个磁场还是存在相互的作用力 的，但由于这个力的方向和转子旋转轴方向一致，所以，两个磁场只产生对轴承的压力，没 有产生任何的旋转力。另一方面，如果定子产生的磁场方向正交于转子的磁场方向，这就会 产生一个力让转子产生转动，而且这也就是产生最大力矩的位置。 定子产生的任意方向及大小的磁场可以被分解成平行和垂直于转子磁场方向的两个分量。这 样，相互正交的磁场产生旋转力，而相互平行的磁场产生的便是对轴承的压力。出于这个原 因，一个高效的无刷电机驱动的功能就是减少相互平行的磁场和让相互正交的磁场最大化。 为了便于对控制系统进行建模和分析的需要，我们按照惯例主要对线圈电流进行控制，而不 是去控制定子的磁场。因为我们可以非常容易地检测电机的电流，而磁场（实际的磁通量） 却很难得到。 在无刷电机中，流经三组线圈的电流直接产生了定子的磁场。由于这三组线圈被人为的按照 相互 120 度角度差来安装的，所以三组线圈所产生的磁场也存在相互 120 度的角度差。而这 三个磁场相互叠加便产生了定子的磁场。 为了对流经定子线圈产生的磁场进行建模，我们便引入了“空间电流矢量”的概念。固定线 圈的空间电流矢量具有一个固定的磁场方向，这完全由通过线圈的磁通大小和流经线圈的电 流相互作用决定的。这样，我们就可以用空间电流矢量来表征定子的磁场，这个空间电流矢 量也就是三组线圈所产生的电流矢量的空间叠加。解释空间电流矢量的一个直观方式就是， 我们可以假设定子仅仅由一组线圈构成，而流经这组线圈的电流所产生的磁场和前面的三组 线圈产生的叠加磁场是一致的。 和定子磁场一样，定子的空间电流矢量也可以被分解成垂直和平行于转子磁体轴方向的两个 分量。垂直方向的电流分量所产生磁场正交于转子的磁场，这就产生了旋转力矩。而平行于 转子磁轴方向的电流分量，所产生的磁场与转子磁场一致，就不会产生任何的力矩。所以， 一个好的控制算法就需要使这个平行于转子磁轴方向的电流分量最小化，因为，这个电流分 量只会使电机产生多余的热量，并加剧轴承的磨损。我们需要控制线圈的电流，以使垂直于 转子磁轴方向的电流分量达到最大。由此而得到的电机力矩和这个电流分量的大小成比例。 为了有效地获得持续的平稳的力矩，我们就需要一个理想的持续稳定的磁场，以产生一个稳 定的定子空间电流矢量，而且这个磁场需要实时地跟随转子的旋转并与其磁场保持永远的垂 直。从转子的旋转方式来看，定子的空间电流矢量在数值上应该是一个稳定值。