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室内四旋翼飞行器的平面图形飞行控制设计

更新时间：2020-11-22 04:02:14 大小：1M 上传用户：zhengdai查看TA发布的资源 标签：四旋翼飞行器 下载积分：2分 评价赚积分 （如何评价?） 打赏 收藏 评论(0) 举报

资料介绍

基于激光测距的平面图形飞行控制设计,以TM4C123G微处理器作为主控芯片,采用MPU6050、AK8975等测量元件获取飞行器的飞行状态,通过激光雷达确认飞行器在室内的平面坐标。微处理器将得到的各传感器数据运用串级PID控制算法对数据进行处理,改变PWM占空比并控制电调驱动无刷电机,使飞行器平稳飞行并绘制图形。测试中,飞行器与上位机之间通过蓝牙无线通信,采用匿名上位机显示飞行器x、y轴向的距离波形以及整定PID参数。实验表明,飞行器可以按照预定的轨迹飞行并完成图形飞行控制任务,误差为±5cm。

The design of plane graphics flight control based on laser ranging uses TM4C123G microprocessor as the main control chip.The measuring elements such as MPU6050 and AK8975 are used to obtain the flight state of the aircraft,and the plane coordinates of the aircraft in the room are confirmed by the laser radar.The microprocessor will use the dual-loop PID control algorithm to process the data of each sensor,change the PWM duty cycle and control the ESC to drive the brushless motor,so that the aircraft can fly smoothly and draw graphics.In the test,the Bluetooth wireless communication between the aircraft and the host computer uses an anonymous host computer to display the distance waveform of the x and y axes of the aircraft and to set the PID parameters.The experiment results show that the aircraft can fly according to a predetermined trajectory and complete the graphical flight control task with an error of plus or minus 5 cm.

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