积分商城

最新搜索： 电路分析基础李瀚荪 SIMATIC S7-1500(T) “LSimaHydTO” 液压应用和液压 qt QCA9533 cc115 运动控制 原理图
您现在的位置是：首页 > 技术资料 > 蒸汽发生器检测机器人运动分析与控制实现
推荐星级：
  • 1
  • 2
  • 3
  • 4
  • 5

蒸汽发生器检测机器人运动分析与控制实现

更新时间：2020-07-12 01:33:01 大小：289K 上传用户：zhiyao6查看TA发布的资源 标签：机器人 下载积分：5分 评价赚积分 （如何评价?） 打赏 收藏 评论(0) 举报

资料介绍

在核电站蒸汽发生器复杂环境下,为准确控制机器人完成管板检测任务,提出了一种基于STM8处理器的爬壁机器人运动控制方法;针对机器人两个不同轴线驱动轮的结构特点,运用运动学理论建立了机器人运动方程,分析了机器人的运动特性;设计了爬壁机器人硬件控制电路,为提高机器人的控制精度,采用了位置环,速度环和电流环三环PID软件控制策略;最后,对此控制方法进行了相关实验验证;实验结果表明,爬壁机器人控制电路设计合理可靠,三环PID算法实现了较好的运动效果,满足设计要求.

In order to control robot to finish the inspection of tubes in the complicated surroundings of steam generator, the article pro- poses a motion control method for wall - climbing inspection robot which is based on STM8 mcu. As the robot is driven by two different axes drive wheel, kinematics equation is built by kinematic theory, and motion characteristics of robot are analyzed. The control circuit of wall- climbing robot is designed. Method of PID software control which is based on position loop, speed loop and electric current loop is adopted to improve the accurate control of robot. Experiments are conducted to prove the control method. The results demonstrate that the design of in- spection robot control ci...

部分文件列表

文件名 大小
蒸汽发生器检测机器人运动分析与控制实现.pdf 289K

相关下载

全部评论(0)

暂无评论
评论赚积分>>

上传资源 上传优质资源有赏金

热门标签

更多>>

最新上传

  • 打赏
  • 30日榜单

热门下载

资料专题

推荐下载

本站上的所有资源均为源于网上收集或者由用户自行上传，仅供学习和研究使用，无任何商业目的，版权归原作如有侵权，请 来信指出，本站将立即改正。

ICP许可证号：京ICP证070360号     21IC电子网 2000- 版权所有

京ICP备11013301号

京公网安备 11010802024343号