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圆形轨道倒立摆控制系统设计
资料介绍
该文以圆形轨道倒立摆系统为实验平台,使用模糊控制、最优控制和拟人智能控制的方法设计了圆形轨道倒立摆的零点平衡控制器和摆起控制器.主要完成了以下工作: (1)采用分析力学中的Lagrange方程来建立圆形轨道倒立摆系统的非线性模型,就圆形轨道倒立摆系统的可控性进行了分析,得到圆形轨道倒立摆系统在平衡点附近可控的结论.通过实验量测和估算的方法获得圆形轨道倒立摆系统物理参数. (2)分别应用模糊控制理论和最优控制理论设计了相应的控制器,实现了圆形轨道一级和二级倒立摆的零点平衡控制.从能量的角度阐述了单摆的摆起机理,应用拟人智能控制实现了圆形轨道一级倒立摆的自动摆起. (3)对工控机控制电路和单片机控制电路进行了实际系统的调试,编制了相应的控制软件.
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