- 1
- 2
- 3
- 4
- 5
双足竞步机器人设计及其步态规划研究
资料介绍
本文对双足竞步机器人机械结构、控制系统进行设计并对其步态规划进行研究，成果成功应用于全国机器人大赛双足竞步机器人项目竞赛中。 首先，对双足竞步机器人的自由度进行配置；根据自由度的配置把机器人的机械结构分为脚部、膝部、胯部、躯干部四个模块，对其进行模块化设计与制造；利用UG NX软件进行实体建模，生成各个模块的钣金展开图；对各个模块进行加工和装配，得到双足竞步机器人实体。 其次，在分析舵机控制原理的基础上，提出了PWM信号生成方法合理性评价四原则，实现了对各种生成PWM信号的方法全面而又具体的评价；首次提出了利用分时成组原理进行PWM信号生成的方法，生成的PWM信号不仅具有较好的输出同步性、周期可适应性和良好的占空比可调性，而且具有较强的信号输出能力。 然后，根据分时成组原理，利用C8051F040单片机作为主控芯片，在Protel DXP软件中进行了控制系统电路原理图和PCB板图的绘制；利用Keil uVision2软件实现了控制程序的编写。 最后，利用Denavit-Hartenberg规则对双足竞步机器人进行运动学建模；在运动学模型的基础上利用齐次变换矩阵进行了运动学方程的建立；根据步态规划的相关参数，利用Matlab软件求解并仿真出各关节自由度的轨迹曲线；采用离线规划--在线调整方式对双足竞步机器人的关节运动轨迹进行修正，得到平滑而稳定的步态轨迹。
部分文件列表
| 文件名 | 大小 |
| 双足竞步机器人设计及其步态规划研究.pdf | 7M |
最新上传
- 打赏
- 30日榜单
-
21ic小能手 打赏10.00元 6小时前
-
21ic小能手 打赏10.00元 6小时前
-
21ic小能手 打赏10.00元 1天前
-
sdqdjqk 打赏1.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
-
wisdomlin 打赏1.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
-
799902619 打赏1.00元 3天前
资料：新立新龙软件
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
资料：智谱开源AutoGLM
-
21ic下载 打赏310.00元 3天前
用户：jh0355
-
21ic下载 打赏310.00元 3天前
用户：zhengdai
-
21ic下载 打赏310.00元 3天前
用户：gsy幸运
-
21ic下载 打赏230.00元 3天前
用户：小猫做电路
-
21ic下载 打赏210.00元 3天前
用户：w178191520
-
21ic下载 打赏60.00元 3天前
用户：jh03551
-
21ic下载 打赏90.00元 3天前
用户：铁蛋锅
-
21ic下载 打赏80.00元 3天前
用户：xzxbybd
-
21ic下载 打赏60.00元 3天前
用户：kk1957135547
-
21ic下载 打赏60.00元 3天前
用户：w1966891335
-
21ic下载 打赏60.00元 3天前
用户：w993263495
-
21ic下载 打赏60.00元 3天前
用户：sun2152
-
21ic下载 打赏60.00元 3天前
用户：xuzhen1
-
21ic下载 打赏60.00元 3天前
用户：liao6
-
21ic下载 打赏70.00元 3天前
用户：liqiang9090
-
21ic下载 打赏70.00元 3天前
用户：mulanhk
-
21ic下载 打赏20.00元 3天前
用户：x15580286248
-
21ic下载 打赏30.00元 3天前
用户：玉落彼岸
-
21ic下载 打赏5.00元 3天前
用户：hnygpx
-
21ic下载 打赏10.00元 3天前
用户：vikey_zhu
全部评论(0)