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足球机器人视觉的全向反射镜面与颜色识别研究
资料介绍
机器人足球比赛系统是目前机器人控制、机器视觉、人工智能、多机器人协作等领域研究的一个热点,也是一个难点。RoboCup中型组机器人足球比赛为机器视觉的相关技术研究提供了一个标准的测试环境。对RoboCup中型组足球机器人视觉系统的研究,拓展了图像处理和识别技术的应用领域,丰富和发展了图像处理和识别技术的理论。在收集和分析国内外相关文献的基础上,本文主要针对全向反射镜面和颜色识别进行研究。主要研究工作:
(1)全向反射镜面的研究
针对中型组足球机器人全向视觉的全向反射镜面存在的问题,从硬件的方面来改善镜面,利用相关的软件来重新修正全向反射镜的曲面母线函数,使之与我们足球机器人相适应,进而进行相关的仿真。力求减少镜面近距离的畸变以及增大水平等比例所能观察的最远距离。
(2)颜色识别的研究
本文同时研究了中型组足球机器人足球的视觉系统光适应性。机器人的视觉系统主要由全向视觉,前向单目视觉和基于单片机的近距离视觉组成。主要针对全向视觉,从软件方面对全向视觉进行改善,提高彩色全景图像的颜色识别能力。增强视觉系统的光适应性,更加稳定地识别周围的环境,同时减少手动的颜色标定工作。
论文最后对全文进行了总结,说明了主要研究成果,同时指出本文的不足和有待进一步研究的问题。
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