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视觉里程计实验台设计与步进电机细分控制研究
资料介绍
在机器人学和计算机视觉领域中，视觉里程计是研究的热点之一，并且该技术已成功运用于自主移动机器人中。视觉里程计是一个通过分析相关图像序列，来确定机器人位姿和估算机器人移动距离的过程。与传统的移动传感器测距方式相比，视觉里程计增强了机器人的导航精度，对环境的适应能力更强。本文首先设计了实验台，用以搭载视觉里程计装置进行软件测试工作，其次在改善实验台电机性能方面进行了研究。
本文首先设计了实验台的机械结构以及相关的传动方式，搭建了型材框架，用来连接固定视觉里程计硬件设备;其次，选取电动执行元件驱动实验台负载。根据负载运动需求，对混合式步进电机进行了具体选型。搭建了以单片机为控制核心的硬件系统对步进电机进行控制。对平台的速度、位置，尤其是加减速控制的软件设计流程进行了讨论;然后，以改善实验台步进电机的运行性能为出发点，研究了混合式步进电机正弦波细分驱动技术，提出了以此种方式驱动的某一系统的硬件结构;最后，对该正弦波细分控制系统进行了仿真。仿真结果表明，采用正弦波细分驱动技术可以显著改善步进电机的低频运行性能，并且成本低廉，足以满足一般应用的需求。
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