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双轴伺服转台控制系统设计及实现
资料介绍
本文以某型双轴伺服转台为背景，研究并实现了双轴伺服转台控制系统。按照转台的四种功能：位置、速率、伺服和正弦摇摆，设计并实现了各控制系统的硬件、软件，实现四种功能，通过精度检测，达到了技术指标的要求，取得了令人满意的效果。
首先，从总体设计的角度，介绍了转台控制系统，简述了转台的机械结构和电气系统结构。运用运动学和动力学的有关知识建立了双轴转台和功率放大环节的数学模型。
其次，实现精密位置控制系统。研究了典型的双回路控制方法在转台上的应用，设计了控制器，并且讨论了双回路控制的离散化设计问题。基于80C196KC单片机，设计并调试了位置控制系统的硬件电路，实现了转台位置控制系统，达到技术指标要求。
再次，实现精密速率控制系统。研究了速率产生原理和相敏检测原理，实现了精密速率发生器，设计并调试了速率系统的硬件电路，实现了转台速率控制系统，达到技术指标要求；实现陀螺伺服控制系统。研究了转台伺服法测试陀螺漂移的原理，设计并调试了陀螺伺服系统的硬件电路，实现了转台陀螺伺服控制系统。
最后，实现正弦摇摆控制系统。研究了复合控制在转台上的应用，设计了前馈控制器。设计并调试了正弦摇摆指令信号的传输电路，实现了正弦摇摆控制系统，达到技术指标要求。
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