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多智能小车一致性分析及其控制系统硬件平台研究
资料介绍
一致性理论作为多智能体之间合作协调的基础，受到了来自各个领域的研究者越来越多的关注。但是，大多数对于一致性研究仍停留在理论阶段，只是利用计算机对论证的结果进行了仿真。对于如何将理论应用到实际，所做的工作甚少。用硬件来实现多智能体的一致性是一个难点问题，本文以一致性理论为依据，用matlab对一致性算法进行了仿真，再从硬件入手，建立多智能体无线网络硬件平台，在平台的基础上研究它的一致性问题，填补了一致性实际应用方面的空白，这是本文的创新之处。
首先，以小车作为多智能体系统的网络节点，建立了数学模型，利用zigbee点对点通讯系统，组建了无线通讯网络；其次，采用单片机作为控制器，来测量小车的状态信息，搭建了测速抗扰电路，编写了液晶显示程序，单片机串口的数据收发程序，控制器程序等，实现了小车的测速、显示、计算、传输等功能，这部分是主要工作；最后，通过该硬件平台，对得到的结果进行分析，验证了多智能体一致性理论，从而实现了一致性理论的实际应用。
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