- 1
- 2
- 3
- 4
- 5
水下机器人的双路舵机控制系统设计与实现
资料介绍
舵机控制器是水下机器人的核心控制单元,本文完成了水下机器人的舵机控制系统的数学建模,并对舵机控制系统数学模型进行仿真,在此基础上完成了相应的硬件设计和软件设计,进行了具体的实验测试,并对实验测试结果做了分析。
根据舵机控制系统的技术要求,对舵机控制系统的各个组成部分进行选型,根据实际要求,给出舵机控制系统的数学模型,再根据数学模型,求出相应的传递函数,为后续工作提供了理论依据。
控制器是舵机控制系统的核心部分,根据舵机控制系统的技术要求和水下机器人的工作环境。选用 stm32rbt6单片机作为舵机控制系统的核心控制器,设计完成了对于一整套基于 stm32rbt6单片机舵机控制系统的样机,并编制了系统的软件程序。
在控制策略上,采用双闭环控制,对速度环和位置环实行双闭环控制。采用增量式PID算法对舵机实现位置控制和速度控制。
在文章最后,对舵机控制系统做了相应的实验测试,并对测试结果进行分析,实验数据显示,本文设计的舵机控制系统达到系统系能指标要求。
部分文件列表
| 文件名 | 大小 |
| 水下机器人的双路舵机控制系统设计与实现.pdf | 3M |
最新上传
- 打赏
- 30日榜单
-
zhengdai 打赏1000.00元 3天前
资料：STM32IAP使用说明
-
gsy幸运 打赏955.00元 3天前
资料：STM32IAP使用说明
-
小猫做电路 打赏855.00元 3天前
资料：STM32IAP使用说明
-
21ic小能手 打赏310.00元 3天前
用户：zhengdai
-
21ic小能手 打赏320.00元 3天前
用户：liqiang9090
-
21ic小能手 打赏310.00元 3天前
用户：gsy幸运
-
21ic小能手 打赏270.00元 3天前
用户：jh03551
-
21ic小能手 打赏240.00元 3天前
用户：小猫做电路
-
21ic小能手 打赏210.00元 3天前
用户：w178191520
-
21ic小能手 打赏90.00元 3天前
用户：kkfjenui
-
21ic小能手 打赏60.00元 3天前
用户：liao6
-
21ic小能手 打赏60.00元 3天前
用户：w1966891335
-
21ic小能手 打赏90.00元 3天前
用户：jh0355
-
21ic小能手 打赏30.00元 3天前
用户：xuzhen1
-
21ic小能手 打赏30.00元 3天前
用户：sun2152
-
21ic小能手 打赏50.00元 3天前
用户：xzxbybd
-
21ic小能手 打赏50.00元 3天前
用户：mulanhk
-
21ic小能手 打赏20.00元 3天前
用户：x15580286248
-
21ic小能手 打赏15.00元 3天前
用户：w993263495
-
21ic小能手 打赏30.00元 3天前
用户：玉落彼岸
-
21ic小能手 打赏20.00元 3天前
用户：铁蛋锅
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
用户：zmcch
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
-
21ic下载 打赏1.00元 3天前
用户：zzcyolo
-
21ic下载 打赏1.00元 3天前
用户：玉落彼岸
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
-
sdqdjqk 打赏1.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
-
wisdomlin 打赏1.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
-
799902619 打赏1.00元 3天前
资料：新立新龙软件
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
全部评论(0)