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基于单片机的中风轮搬运机械手设计

更新时间：2020-02-09 16:12:08 大小：16M 上传用户：xiaohei1810查看TA发布的资源 标签：单片机机械手 下载积分：1分 评价赚积分 （如何评价?） 打赏 收藏 评论(0) 举报

资料介绍

搬运机械手作为自动化生产线上的重要设备，主要用于在固定位置上搬运零件，用以代替工人在危险的环境下工作或进行重复性工作。因此搬运机械手在保障人身安全、提高生产效率以及降低生产成本等方面都有重要的作用，在自动化生产领域得到了广泛的应用。

  自动化生产线上引入中风轮在线质量监测系统之后，需要以不同尺寸的中风轮为搬运对象设计搬运机械手系统，以满足缺陷产品分拣与自动化生产的需求。虽然目前市面已经有许多不同类型的搬运机械手，但是它们并不适用于中风轮自动化生产线，存在功能冗余，成本高等问题。本文设计了一套专用的中风轮定点搬运机械手系统，用以配合中风轮在线质量监测系统来实现中风轮的自动化生产。搬运机械手使用气动驱动方式。设计的搬运机械手结构中包含了平面连杆机构中的摇块机构，该机构可以使气缸推动转动臂进行一定角度的旋转，能够实现两个工位之间的相互切换并且定位准确。主控制器采用了控制性能强，成本低，体积小的单片机。所设计的搬运机械手结构简单、易于实现，具有较高的实用价值。

  论文具体研究内容如下:

  (1)归纳总结了气动技术与气动机械手的研究现状与发展趋势。

  (2)根据生产工况，设计了多种中风轮搬运机械手机械结构方案，并论证选取了其中最具性价比的方案。分析了各个控制器的功能特点，并对电路控制系统进行了总体方案设计。

  (3)完成了中风轮搬运机械手的气缸选型，零部件设计。对搬运机械手机械机构中的摇块机构进行了数学建模、运动学分析与仿真。

  (4)完成了中风轮搬运机械手电路和气路控制系统的设计。电路控制系统主要包括主控电路、光耦隔离电路以及输出信号驱动电路等。完成了印刷电路板的设计。

  (5)完成了系统初始化、软件定时器、输入输出程序模块、输入信号软件滤波程序以及主程序的设计。

  (6)完成了中风轮搬运机械手的整体组装与调试，在生产线上进行了初步的运行，结果表明研制的搬运机械手能够很好的实现设计目标。

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