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并联机器人历史
资料介绍
并联机器人的起源
并联机构英文名为Parallel Mechanism,简称PM,可以定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接,机构具有两个或两个以上自由度,且以并联方式驱动的
·种闭环机构,它的出现可以回溯至20世纪30年代。1931年,Gwinnett在其专利中提出了一种基于球面并联机构的娱乐装置,如图1-1所示:1940年,Pollard在其专利中提出了一种空间工业并联机构,用于汽车的喷漆,如图1-2所示;之后,Gough在1962年发明了一种基于并联机构的六自由度轮胎检测装置,如图1-3所示;三年后,Stewart
首次对Gough发明的这种机构进行了机构学意义上的研究,并将其推广应用为飞行模拟器的运动产生装置,如图1-4所示,这种机构也是目前应用最广的并联机构,被称为Gough-Stewart机构或Stewart机构。从结构上看,Stewart机构的动平台通过六个相同的独立分支与定平台相联接,每个分支中含有一个联接动平台的球铰、一个移动副和一个连接定平台的球铰,为避免绕两个球铰中心连线的自传运动,通常也用一个万向铰来代替其中一个球铰、
1978年,Hunt首次提出把六自由度并联机构作为机器人操作器,由此拉开并联机器人研究的序幕,但在随后的近10年里,并联机器人研究似乎停滞不前。直到80年代末90年代初,并联机器人才引起了广泛注意,成为国际研究的热点。
在国内,黄真教授在1991年研制出我国第一台六自由度并联机器人样机(图1-5),在1994年研制出一台柔性铰链并联式六自由度机器人误差补偿器(图1-6),在1997年出版了我国第一部关于并联机器人理论及技术的专著。
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资料:STM32控制小米电机
全部评论(1)
2020-01-15 08:41:20qq624811130
挺好的