- 1
- 2
- 3
- 4
- 5
分布式多机器人运动控制的离散事件系统方法
资料介绍
传统多机器人系统的运动控制主要依赖于机器人的动力学方程或运动学方程,通过求解微分方程组来获得机器人的输入控制信号.随着系统中机器人数量的增加和运行环境的复杂化,动力学方程很难描述多机器人系统的运动行为,且无法很好地解决诸如死锁等逻辑故障.本文简略综述了国内外的研究现状,重点介绍笔者所在研究组开展的关于离散事件系统方法在多机器人运动控制方面的应用性研究工作.其动机在于:1)基于离散事件系统方法的运动控制能够有效地解决系统运行过程中产生的诸如死锁等逻辑故障.首先,利用离散事件系统模型对多机器人系统的运动进行建模,从而降低计算复杂性;其次,基于所得离散事件系统模型,设计分布式安全运动控制算法,使各个机器人可以自主地、无碰撞地、无死锁地运动;设计分布式鲁棒运动控制算法,使得失效的机器人对系统的影响最小.2)基于离散事件系统方法的运动控制策略可以结合传统的基于运动学方程的运动控制方法,从而使系统不但能够避免顶层的逻辑故障,而且能够确定机器人执行器的输入信号.
部分文件列表
| 文件名 | 大小 |
| 分布式多机器人运动控制的离散事件系统方法.pdf | 3M |
最新上传
- 打赏
- 30日榜单
-
wubaojun1982 打赏1.00元 2天前
资料：ADS1241驱动代码
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic下载 打赏320.00元 3天前
用户：liqiang9090
-
21ic下载 打赏260.00元 3天前
用户：gsy幸运
-
21ic下载 打赏110.00元 3天前
用户：zhengdai
-
21ic下载 打赏130.00元 3天前
用户：WK520077778
-
21ic下载 打赏100.00元 3天前
用户：sun2152
-
21ic下载 打赏70.00元 3天前
用户：xuzhen1
-
21ic下载 打赏40.00元 3天前
用户：w178191520
-
21ic下载 打赏70.00元 3天前
用户：xzxbybd
-
21ic下载 打赏50.00元 3天前
用户：铁蛋锅
-
21ic下载 打赏30.00元 3天前
用户：kk1957135547
-
21ic下载 打赏30.00元 3天前
用户：forgot
-
21ic下载 打赏30.00元 3天前
用户：w993263495
-
21ic下载 打赏30.00元 3天前
用户：年轻的国王
-
21ic下载 打赏30.00元 3天前
用户：happypcb
-
21ic下载 打赏30.00元 3天前
用户：不觉明了
-
21ic下载 打赏20.00元 3天前
用户：xujibicool
-
21ic下载 打赏10.00元 3天前
用户：idlaoming
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏20.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏20.00元 3天前
-
注册1 打赏0.01元 3天前
-
注册1 打赏0.01元 3天前
用户：xlhtracy
-
注册1 打赏0.01元 3天前
用户：xlhtracy
-
注册1 打赏0.01元 3天前
用户：xlhtracy
-
注册1 打赏0.01元 3天前
用户：xlhtracy
-
注册1 打赏0.01元 3天前
用户：xlhtracy
-
注册1 打赏0.01元 3天前
用户：xlhtracy
-
注册1 打赏0.01元 3天前
用户：xlhtracy
-
注册1 打赏0.01元 3天前
用户：xlhtracy
-
注册1 打赏0.05元 3天前
用户：xlhtracy
-
注册1 打赏0.01元 3天前
用户：xlhtracy
-
注册1 打赏0.01元 3天前
全部评论(0)