积分商城

最新搜索： stm32f7 固件库 HFBR-0310Z光纤发射和接收电路 频率计 multisim运放 NordicSemiconductor.nRF_DeviceFamilyPack.8.44.3.zip
您现在的位置是：首页 > 技术资料 > 基于跟踪误差模型的无人驾驶车辆预测控制方法
推荐星级：
  • 1
  • 2
  • 3
  • 4
  • 5

基于跟踪误差模型的无人驾驶车辆预测控制方法

更新时间：2020-01-05 17:04:15 大小：2M 上传用户：zhiyao6查看TA发布的资源 标签：无人驾驶 下载积分：1分 评价赚积分 （如何评价?） 打赏 收藏 评论(0) 举报

资料介绍

针对无人驾驶车辆的轨迹跟踪问题,在分析车辆运动学模型的基础上,设计了一种基于模型预测控制理论的轨迹跟踪控制方法。首先,将车辆运动学模型进行线性化处理,得到车辆运动学线性跟踪误差模型,该模型可以用来预测车辆的未来行为。其次,利用此跟踪误差模型作为预测模型,应用线性模型预测控制方法,通过优化得到使性能指标最小的控制序列,将控制序列的第一步作用于系统。最后,建立了3种典型的道路试验曲线,并且在基于实时多体动力学软件Vortex搭建的虚拟仿真平台中对轨迹跟踪控制器进行了仿真。仿真结果表明,该控制器可以保证无人驾驶车辆快速且稳定地跟踪参考轨迹,距离偏差和方位偏差都在合理的范围内,且实时性可以达到要求。


部分文件列表

文件名 大小
基于跟踪误差模型的无人驾驶车辆预测控制方法.pdf 2M

【关注视频号领20积分】   【关注公众号立即送20积分】

相关下载

全部评论(0)

暂无评论
评论赚积分>>

上传资源 上传优质资源有赏金

热门标签

更多>>

最新上传

  • 打赏
  • 30日榜单

热门下载

推荐下载

本站上的所有资源均为源于网上收集或者由用户自行上传，仅供学习和研究使用，无任何商业目的，版权归原作如有侵权，请 来信指出，本站将立即改正。

ICP许可证号：京ICP证070360号     21IC电子网 2000- 版权所有

京ICP备11013301号

京公网安备 11010802024343号