积分商城

最新搜索： ad20 Cadence-Allegro hc89s003f4 测试工程师培训课件 FPGA ccs
您现在的位置是：首页 > 技术资料 > 欠驱动机器人的切换姿态优化及全局稳定控制
推荐星级：
  • 1
  • 2
  • 3
  • 4
  • 5

欠驱动机器人的切换姿态优化及全局稳定控制

更新时间：2019-12-30 07:38:23 大小：446K 上传用户：xiaohei1810查看TA发布的资源 标签：欠驱动机器人全局稳定控制 下载积分：1分 评价赚积分 （如何评价?） 打赏 收藏 评论(0) 举报

资料介绍

讨论了欠驱动两杆机器人控制中存在的控制器切换问题并将其归纳为一类优化问题,提出了一种优化切换姿态并保证全局稳定的控制器设计方案.在系统全局稳定的条件下,将对欠驱动关节的控制能力作为优化目标.采用基于弱控制Lyapunov函数的方法设计摆起控制器；利用线性二次调节器(linear quadratic regulator,LQR)方法设计平衡控制器；使用控制器切换环节实现控制器的最优切换,其中控制器切换环节的设计借助平衡控制器吸引域的概念和遗传算法来实现.仿真实验中,应用该方法得到的控制器不仅能实现控制目标,还能使系统具有更强的抗干扰能力,并缩短18.8％的控制时间.

部分文件列表

文件名 大小
欠驱动机器人的切换姿态优化及全局稳定控制.pdf 446K

【关注视频号领20积分】   【关注公众号立即送20积分】

相关下载

全部评论(0)

暂无评论
评论赚积分>>

上传资源 上传优质资源有赏金

热门标签

更多>>

最新上传

  • 打赏
  • 30日榜单

  • 21ic下载 打赏310.00元   3天前

    用户：zhengdai

  • 21ic下载 打赏310.00元   3天前

    用户：gsy幸运

  • 21ic下载 打赏310.00元   3天前

    用户：小猫做电路

  • 21ic下载 打赏270.00元   3天前

    用户：liqiang9090

  • 21ic下载 打赏210.00元   3天前

    用户：w178191520

  • 21ic下载 打赏210.00元   3天前

    用户：kk1957135547

  • 21ic下载 打赏110.00元   3天前

    用户：w1966891335

  • 21ic下载 打赏110.00元   3天前

    用户：w993263495

  • 21ic下载 打赏100.00元   3天前

    用户：1111111ffgg

  • 21ic下载 打赏40.00元   3天前

    用户：jh03551

  • 21ic下载 打赏30.00元   3天前

    用户：WK520077778

  • 21ic下载 打赏30.00元   3天前

    用户：sun2152

  • 21ic下载 打赏15.00元   3天前

    用户：x15580286248

  • 21ic下载 打赏25.00元   3天前

    用户：xzxbybd

  • 21ic下载 打赏25.00元   3天前

    用户：ytt006

  • 21ic下载 打赏10.00元   3天前

    用户：poplarly

  • 21ic下载 打赏20.00元   3天前

    用户：muguang28

  • 21ic下载 打赏10.00元   3天前

    用户：konglongcong

  • 21ic下载 打赏10.00元   3天前

    用户：铁蛋锅

热门下载

推荐下载

本站上的所有资源均为源于网上收集或者由用户自行上传，仅供学习和研究使用，无任何商业目的，版权归原作如有侵权，请 来信指出，本站将立即改正。

ICP许可证号：京ICP证070360号     21IC电子网 2000- 版权所有

京ICP备11013301号

京公网安备 11010802024343号