- 1
- 2
- 3
- 4
- 5
欠驱动机器人的切换姿态优化及全局稳定控制
资料介绍
讨论了欠驱动两杆机器人控制中存在的控制器切换问题并将其归纳为一类优化问题,提出了一种优化切换姿态并保证全局稳定的控制器设计方案.在系统全局稳定的条件下,将对欠驱动关节的控制能力作为优化目标.采用基于弱控制Lyapunov函数的方法设计摆起控制器；利用线性二次调节器(linear quadratic regulator,LQR)方法设计平衡控制器；使用控制器切换环节实现控制器的最优切换,其中控制器切换环节的设计借助平衡控制器吸引域的概念和遗传算法来实现.仿真实验中,应用该方法得到的控制器不仅能实现控制目标,还能使系统具有更强的抗干扰能力,并缩短18.8％的控制时间.
部分文件列表
| 文件名 | 大小 |
| 欠驱动机器人的切换姿态优化及全局稳定控制.pdf | 446K |
最新上传
- 打赏
- 30日榜单
-
柏涵 打赏1.00元 21小时前
-
21ic下载 打赏310.00元 1天前
用户：jh0355
-
21ic下载 打赏310.00元 1天前
用户：w178191520
-
21ic下载 打赏210.00元 1天前
用户：gsy幸运
-
21ic下载 打赏210.00元 1天前
用户：zhengdai
-
21ic下载 打赏210.00元 1天前
用户：jh03551
-
21ic下载 打赏110.00元 1天前
用户：liqiang9090
-
21ic下载 打赏60.00元 1天前
用户：sun2152
-
21ic下载 打赏60.00元 1天前
用户：xuzhen1
-
21ic下载 打赏80.00元 1天前
用户：xzxbybd
-
21ic下载 打赏25.00元 1天前
用户：WK520077778
-
21ic下载 打赏20.00元 1天前
用户：w1966891335
-
21ic下载 打赏20.00元 1天前
用户：铁蛋锅
-
21ic下载 打赏20.00元 1天前
用户：玉落彼岸
-
21ic下载 打赏15.00元 1天前
用户：kk1957135547
-
21ic下载 打赏10.00元 1天前
用户：zpf22332
-
21ic下载 打赏5.00元 1天前
用户：pangpidan
-
21ic下载 打赏5.00元 1天前
用户：hpxny
-
21ic下载 打赏5.00元 1天前
用户：pandq2009
-
21ic下载 打赏5.00元 1天前
用户：tomp
-
21ic下载 打赏310.00元 1天前
用户：小猫做电路
-
21ic子站宣传员 打赏15.00元 2天前
-
106982800 打赏1.00元 3天前
-
llyy232008 打赏3.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏15.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
资料：温控制冷箱单片机程序
-
21ic小能手 打赏15.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏20.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
资料：红外遥控接收实验
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
资料：格力凉之静外机原理图
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏15.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏15.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
全部评论(0)