推荐星级：
- 1
- 2
- 3
- 4
- 5
嫦娥三号“玉兔号”巡视器行为规划方法
资料介绍
为支持“玉兔号”巡视器完成对月面较大空间范围的科学探测,对动态任务进行快速规划,提出了一种基于人工智能领域智能规划技术的自动化任务规划方法。提出了行为持续时间和行为效果动态确定的时态规划模型(TPDD&DE),设计了描述TPDD&DE问题的规划领域定义语言PDDL——PDDLDD&DE,以及针对TPDD&DE问题的启发式规划算法,运用Landmark知识分析规划问题结构,从而设计了合理反映动作前提评估顺序的启发函数。在嫦娥三号任务中,本文方法支撑“玉兔号”巡视器圆满完成了预期的科学探测任务。
部分文件列表
| 文件名 | 大小 |
| 嫦娥三号“玉兔号”巡视器行为规划方法.pdf | 1M |
部分页面预览
（完整内容请下载后查看）"#$%
"
=1>+*-+9!"#$%
?).@&'!A)B"
!
"
! " # $ # % & ' ' (
()*+,-.)/01232,45,261+7289)/:1+),-*82;7-,< :78+),-*82;7
!
&'
"
$ # %
#
L88W! >LX>@>*--@1<*@;,!!3>*--N>*--@1<*@;,
"
!"#! $#@$'%## J3@>L@$##$DFGCF@"#$C@#F%"
# $
rsÅZ tuZ vw345x÷de
$!"
'!
$!&
"
F
!
!
!
!
!
,^_ `&a
,S
TUû
VÊ.
#$@
%
./4ê4Q2+ 34+5 ./
$###E'"!"@ % $###G&"!
./4Qø$%j± ./
'@
%
^_1R2+ ÞºIù8y.zK!{|J ^_
&'#"#F"
!&@
%
j&)84Q|[J ./
$##%"#"!F@
%
F.:Æ2+ ÁÂI*+úD£+5 è
$'##$%$
!! !!!
Q
& * + !
R >bc YZ8 [\ÈCÎgdp;9=#O+e<Çu gNqfg
! '
] ív?ÌD'(EÅh¢i«h¢]¦§+jNfg]Z¿ ív?
\\o\M
\\o\M
$ O[
%!
O[
>c¸=H>Y`Nqr@+q])*
ç×?k%
}~+
Q-,<D
úêij]}~_ opç×?ëîqN2¡írstu+mv. UWXô
\\o\M
\\o\M
[\\Q---[\\Q
!
O[
!
]i«@A*l
K-+I
'
8fgÆ VWZ¿bw YZ8 [\È/xCÎ?ty+e<Çufg
jdÒg
}~+m-]Ø¿ nX
!
'
!
*
+
!
!
&
) ) ) )
d[\È >] jN] fgÊ) m-zÍ
S
T
U
! O[$E$
VWXYZ
! :!!!!
! $##$DFGCF#"#$%$#"D#"%%D#E
[\]^_
[`aZ
!!
%
,"#JI T['Neÿ¯Ð0f
}~³ÌB½L{íj&"Áû#ªÑ
(C)
/ 0 '
Ò H "JN j&£ØnºP"u{j
%
1"Û³«úc{í
N*+ÿNß
($)
' /
0
5Ì eù×ÀR]
eùÃY
ÿBJ¤¥î > P " Û úJ , M
& & & Z
I Ínfgå ÿ"È T]& c
'
% &
^_ "ÛeùJ»{* IÒ»{
u
(")
%
%
*UúY3E<üÈm Ä}$%B(E<
gåU*+)R
PGBYùJy"ÛA
'
O{j*+ÿB =±ÿBPýÛ
' '
üÈm #BÓûJh>´m `É2R*
(')
' /
0
5Ì J
%
Qn*+ÿN ýÛ$%Y<ùäâ"
ØRGJ$%EQn
(&DF)
' %
Ûú 67"ÛJ<üÈm CPV
$%BFmJg`4Qù$%B
½L
' %
"P !<, ýÛ$%J<Á+~
JBÓûÅ º P r h è Ò > ? Ì ñ r Å
! / 0 '
ꢀ ! 5Ì J1GÁû3Eôm çY
% '
m 7LKÓû KÓûJ·o7L|sÏ
& %
"# 1GUX¹Õù}Á "Û1GÁû
% %
1x °B>? NâãPèÈ>?̺QnJ
%
^N<º¹[+O'1'nJ N|þP"
' %
*+ÿB¯ ^_ 3ErÖ(ÒR*
&
ÛeùaÈ"ÛJ:;ÏÿN{>
JBÓûJ?@"ÛeµB´Ü
' / 0
<?ùý%ÈB " 5Ì JBÓû3
'
J+Ö3EKL56
'
E<üÈm "Û>èé#ÁJ124·V
/ 0 %
9 5Ì $%BJ¶! Î+~
(%)
%
N"ÛlÁ½L>ziUP<
#-*8)K-81< W.-,,2,4$
·¼(Óû
D£ J(
!
!
!
! "#$CD#%D#F"
! "#$CD#ED$#"
! "#$CD#GD#F $#!#$
)*+,
-.+,
/01234
! HHH@;,I2@,18JI;K7J<18-2.J$$@"C"F@?@"#$C#G#F@$##$@##$@L8K.
/01256
!
789: &'()*+,-
#C$$#'$'C%C$'%#$FC%C$F#'#%&$ "
# AMVOD$'D#%"&$ "
âíw_x89´ÑÁû
4Qø+D£K
#"#$&-/<.##"$ "
# k"#$F$F$C$
!{|Jø,-
y.z23{*+D£?@Áûj!89±N
! MDK-2.! <*,>);-2N$C'@;)K
!;<=>
!
!
!
!
!
@
*
+
"(#@
! "#$% ! &' $" % & "%%D
?.@A ,S TUû VÊ.
"E&@h:Y]! V:R\0! TgY5([! 18-.@:;826289W.-,,2,4K18L)< /)+VL-,4,MD' *(-<1U->>28+ +)61+"(#@()*+,-.)/01232,4
5,261+7289)/:1+),-*82;7-,< :78+),-*82;7! "#$% ! &' $" % & "%%D"E& $2, VL2,171%@
®
WXô8 YZ8 [\È>]Z¿
67898:;<<=
"%E
"#$%
!
. / 4 ê 4 Q 2 + + ë
!
%
ÒBÓû +~3Eô`ÑN>
$$ @
"
!@
6
é<JElѯªn
' @
-
Q
# O1KW)+-. @ %
S
#
$
?Ï ô ` ´ o J > ô Ó û ¥ ¬
[.-,,2,4 H28L \9,-K2; \*+-82), -,< \9,-K2;
ѯJ £ ] Å = > ? N Ñ Ò
`
S *
Q
%? @
.
\)K# ?$ ^+ O%=, %O
ógѯ
J]W`
Q
\\o\M
\\o\M
/
`S* h
0%=
/
`S* C
0"@
%
M//1;8% O[
$'
O[
` ] Ñ ¯
` æ
« ¬ J Ó û B
S
* @
.
\)K#*$ @'
/
%
<Á Ó û V W È 6 G a
# [.-,,2,4\)K-2,
E]W
S
(E)
"$ A
%
`G G
6
A
4 <*+%
.
3 E D E
\1/2,282), Q-,4*-41% [\\Q$
J â ¬ @
6
\\o\M
\\o\M
#%;5' <*+
"#
6
`GJÑN>?
`
JV
[\\Q
'
O[
%
f g < Á º
`E´ i
6
6
6
6
# $%
¼ s¼ æPV>ã|
&
·¼ÍPÁÂiR ,7&EÝD£JÓû
&
þnJ ·Â>ãnJÏViR
%
 [
Q-,<K-+I
Á¸AµD£<ÁºÝ
(GD$#)
";
6
#
JV´o¼ s¼´
jÑJ
`
'
·!äͼ0ðôJ&
{í
6
\\o\M
$% 6
o (G PV>ãÙ'J´o
O[
%
i
[j£}þ%nº
pqq¼&&'4ê4Qk
# MP:$
fgJÓû tP{÷Z
'
Ï·Â>ãÙ'J´o 7
< #%
.
6
úo
'
%
ç_ÂS*ѯ ô3EDE
!4# 78%18$ 0^$5%
# A:P:$
¹[J 3E£õJÙ
# -;82),$
<
<
$
\)K#0$"
%
ú o ç _ Â ] Ñ ¯ ô E D E
!
.
%
Ï?ê?k
4#78%18$ 0)W 1XW5%)W + r% % n% % ^^, %
. & (
<
<
!
|϶j ! p q ¹ [ F G
` x
(E)
1XW
'
`6]ѯÏɯªnJ¸ÈE 7´
#
±¾#JB¥ s¼G¥¬
$
%
¼
1/ ;% % !
. ú o ç â ã S * Ñ ¯ ô 3 E D E
6
o
# 82K1D
&Ï?JF±N½L¹[F>?
4(') 0 $5"
0
%
ú o ç â ã ] Ñ ¯ ô E D E
!
.2,1$
#
`x ± ¾ # J ¥ s ¼ > ? ¥ ¬
($$D$")
4(')01)W 1XW5%1)W + ^% b^% l^% ^%J^,'
. !
$
'
>? ¥¬u)P¥ÕJÑN
'$ B % ? @
`Ó û B J ÿ ó ô ` .
,
4 ?^
#
%
>?Û3Er2J:;m Õ>祬ÌPJ
/O0 /=0% * @
ß ` .
$
, .
\)K#*$'
S
%
_ÂmmDdé>?
áìZ<>? PS
&$ 4
%
`N =éNóg3EDE
%
*FuXx¼ 2)Í8«8'¥¬
($')
$5%
'
Z<NPÓûZVJ|þn
F$ > %
` È > P & q × J E l = é
'
%
Na G¥¬3
Ï0¥¬Jñ*
ó
Q
%
E078«8'0J_Õ `8«8'ðô
$
g q×JDE`
4(')?^$5%
?
¸xѯ P>ã
'
'
ÉÅÓû·o+®èÎnJ "PG
$'
J£]äâ`
%
¥¬J(Óû?@VW pq·¼ÍPÁÂ
\\o\M
C$ ;
` ò Ñ ¯ a ç Í P Á Â i R J N c
[
O[
%
iRJÓû¥¬
ziÍPÁÂiRcA
;!@ [ [+);7%[^+ <*+p6 A, %[+);7
- . `ÍP
1
[
S
6
'
µGP`ÑN>?Ï`´ouJôm
'
ÁÂiR 7
0 @ [%
. -
S
0
ѯ J]6iR
7sE?@+~J¥ÍPJÈ>P&
;#0$ [+);7
.
[
'
Á Â iR
; #0$
($&)
zÉ$Edé¾
[
#
$
óg q × D £
%
p q J 1 G è Å K L
% '%
çj½LJ¾`SO>ã `_[
;#0$#'$
[
%
]¬Ñ¯`ÍPJâã YÅ¥Jfg
0 '
¸xѯ P>ã uJ£]
'
\\o\M
'
@aäEJÆÇ #9
O[
fgJæ
%$ !A @
*
1
%
`GJH\ ¸xV
6
\\o\M
%
7i @
[\\Q
%
Ga <Á
[\\Q
'
P
f
% #6$ n#
7Lh~H\ *
6
¸xV \}Ü
'
%
Óûiu [+~J·¼
Q-,<K-+I
!
GJ>?G6èÅ×£ú YG
($"D$')
%
g·VÁ¸AµD£J&
{íE
6
78
J V > ã Ï · Â > ã A | [ `
Ï
6
'
´i
18'
< #%
.
6
78^18^
7 G V
ú o
6
<
<
78%
<
P
6
%
J>ãn ¼_«
ôLi
6
-.
vw3òy45Ex÷õC
"
` úo
78^18^18% < 6
ôLi P
6
<
<
/
0
5Ì e ù J ` Ó û f g 6 7 `
% "
J·Â>ãn ¼_«`·Â úo
& %
ÑN>?Jôm `´oJôm ^N<º
78^78%18^18% < # 78%18$
ôLi PÙ?
6
un
<
6
<
<
<
'
¹[NOsEJ(Óû¥¬¥ pqz
% ' 6
¼_«`ÑN 7G J´o
(E)
%
i@>ôÓû¥¬
Í`ômJ
4(')0 $5% '^78%
úo
0
ôt´oPGJ
6
\\o\M
%
¥Xì +~(Óû¥¬
O[
'
% "
>ã&' ¼_«´o`´o úo
'^18%
6
\\o\M
O[
!
fgÈ6`èéXª )
^# @%A%
%
ôt´oPGJ·Â>ã&' ¼_«´o`
B%4%>%;% $'
*
Q
'
[
·Â´o
全部评论(0)