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STM32F103手势识别体感控制四轴飞行器
资料介绍
本设计为可一款低成本,高精度,全方位快速识别手势的手势体感控制的四轴飞行器,由四轴飞行器及手势控制器组成。采用STM32F103C8T6为控制核心,以MPU6050为姿态传感器,通过2.4G无线通信模块NRF24L01进行通信。选用卡尔曼滤波,四元数姿态解算,串级PID进行姿态控制,以PWM的方式驱动8520空心杯电机实现设计。
手势体感控制四轴飞行器加机械臂主要功能有:
1、手势控制四轴所有飞行动作;2、手势控制四轴飞行器上的机械臂;3、修改通信协议后可控制其他nrf接收数据的机器(如:遥控车);
下面详细说明各部分功能:
1、手势控制四轴所有飞行动作功能:
解锁与锁定
接通飞行器与遥控器电源,将飞行器水平放置于地面并戴上遥控装置,等待飞行器指示灯闪烁过后,手往下--上---下,指示灯停止闪烁即表示完成解锁,进入等待起飞模式。
操作过程中,只要按下控制装置上的按键即锁定飞行器,飞行器直接无动作。
一键起飞与微调
解锁飞行器后,手往左侧旋转,飞行器即自动一键起飞,并在半空中实现定高,进入微调模式。当发现飞行时轻微有往一边漂的现象时可调整微调按键,微调有上下左右四个方向,微调模式下手上下左右移动即表示往上下左右微调,例如无动作时飞行器稍微向左移动,即手向右微调。
部分文件列表
文件名 | 文件大小 | 修改时间 |
基于手势识别体感控制四轴飞行器.doc | 448KB | 2019-09-06 09:12:04 |
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资料:bitboy
全部评论(1)
2021-04-05 11:14:46帅walter
没有具体的资料啊!有具体的资料吗?电路图,代码等