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球形智能机器人云台控制系统的设计与实现
资料介绍
【摘 要】在球形智能机器人云台驱动系统中，以步进电机作为执行器件，可有效实现云台运动的精确调速和云台装置的
精确定位；在球形智能机器人云台控制系统中，采用TI DSP C2000系列的数字信号处理器TMS320F28015作为主控芯片，可
有效提高系统的控制效能和数据处理能力。根据球形智能机器人的工作使命和功能特点，运动控制上采用基于指数型变化
曲线的加减速分段式运行控制策略，与恒频控制方法相比有效克服了步进电机容易丢步、过冲等缺点。实验表明，该球形
智能机器．&-X-台控制系统能够很好的满足快速响应性和误差要求，具有功能齐备、运行稳定、功耗低、噪声小、可靠性
好、性价比高等优点，为球形智能机器人的实用化奠定了坚实的基础。
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| 球形智能机器人云台控制系统的设计与实现.pdf | 287K |
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