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钢结构复杂节点装配系统设计及控制算法研究
资料介绍
摘要：针对一类新型钢结构复杂节点的结构特点 设计了一种六自由度空间钢结构复杂节点装配系统模型；制作了相应的
自动装配机，阐述了装配机的结构组成及工作原理：运用Denavit—Hartenberg方法及矩阵逆运算相关原理建立了装配机
的正、逆运动学方程，得到了装配控制算法主要参数；通过点位控制法获得了相关实验数据，并与理论计算数据进行了比
较；结果证明．所提出的装配控制算法精度好，旋转关节最大偏差为0．11°，移动关节最大偏差为0．1mm．可很好的
满足实际装配需求
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