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一种液压机械臂逆运动学求解的新算法
资料介绍
摘 要：由于液压驱动机械臂与电机驱动的不同，在其逆运动学求解上也存在差别，针对本文涉及的液压机械臂的逆运动
学问题，提出一种几何法和代数法相结合的新算法。首先应用几何法，确定第一个关节的值，再运用代数找出与第五个关
节、第六个关节角度的关系，求解，最后通过几何法变化关系，求出其余各个关节角。通过Matlab、ADAMS软件仿真验证
了算法的正确性。提出的算法直观、简洁、实用性强，并且适合大多数液压机械臂逆解的求解。
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| 一种液压机械臂逆运动学求解的新算法.pdf | 223K |
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