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基于约束关系的服务机器人双臂协同运动控制研究
资料介绍
摘要：为了提高家居服务机器人在双臂协同运动作业时的准确性和安全性，提出了一种基于约束关系的双臂协同
运动控制算法。通过对机器人双臂坐标系模型的建立以及运动学正逆解的分析，结合双臂运动中位置、姿态及各关节速
度之间的约束关系，实现了机器人较精确的双臂协同运动。本算法已经成功应用于所研究的家居服务机器人，实验结果
表明．算法具有精确度高、实时性好的特点。
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