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带电作业机器人的振动特性分析
资料介绍
摘要：带电作业机器人具有多个自由度，采用细长杆式绝缘设计，结构具有一定的柔性特征。为了保证机器人工作时的
稳定性和可靠性，需要通过振动特性分析指导结构进行优化。借助有限元仿真软件，利用静态特性分析得到了机器人的
整体应力变化并找到了机构薄弱环节，通过模态仿真得到了机器人的固有振动频率。在此基础上利用谐响应分析，将模
态分析的频率范围加栽到薄弱构件中，进而测定出薄弱构件的关键部位在不同频率下的应力变化情况，为薄弱构件的优
化设计提供方向并为机器人的振动抑制控制提供频率范围。
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