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机器人示教编程异常的排查思路与定位方法

更新时间：2026-11-10 09:25:18 大小：39K 上传用户：潇潇江南查看TA发布的资源 标签：机器人示教编程异常排查坐标系标定速度规划奇异点 下载积分：2分 评价赚积分 （如何评价?） 打赏 收藏 评论(0) 举报

资料介绍

示教器上看见的异常，十有八九不在示教器上。 Q1：为什么会这样——示教程序跑偏，先怀疑谁？ A：我做现场这些年，凡是"示教程序突然跑偏"的活，我第一反应不是程序写错了，而是坐标系被动过。这个判断帮我省下过很多时间。示教程序是相对于某个坐标系编写的，一旦用户坐标系或者工具坐标系被重新标定，程序里的点位就全部平移了。更麻烦的是，这种偏移是有规律的，跑偏的方向和距离每次一样，所以很多人会误以为是某个轴有问题。 我们来看具体怎么确认。第一步，把程序里第一个点手动运行到位置，用钢板尺量一下实际位置和示教位置的偏差。第二步，切换到世界坐标系，同样走一遍，看偏差是否一致。如果世界坐标系下没有偏差，那就基本能确定是用户坐标系的问题。第三步，去查坐标系的历史记录，看看最近有没有人做过标定。 我一般会先问三句话：最近有没有人动过标定？有没有换过工具？有没有改过减速比？这三个问题能覆盖八成的跑偏原因。剩下的两成，才是机械间隙、编码器电池、或者程序本身的问题。 Q2：为什么手动能走到，自动就过不去？ A：这个问题我遇到太多次了，绝大多数是速度规划和奇异点的问题。手动示教时用的是低速，关节运动，机器人有充足的时间做插补；自动运行时用的是直线或者圆弧运动，速度高，如果路径经过奇异点附近，关节速度会急剧上升，超过限值就报错停止。 我们来看怎么定位。第一种方法，把自动速度降到 10%，如果这时候能过去，那就是速度问题。第二种方法，把运动方式从直线改成关节，如果能过去，那就是奇异点或者路径姿态的问题。第三种方法，打开示教器上的关节速度显示，手动走一遍，看哪个关节的速度在接近限值。 还有一种情况是外部轴。如果程序里带了外部轴联动，而外部轴的速度限制没有同步配置，自动运行时机器人本体到了，外部轴还没到，就会报协调错误。这种错误在手动模式下不会出现，因为手动是单轴点动。 Q3：为什么点位示教后重复精度差？

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