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江协科技PID源码
资料介绍
江协科技PID源码
针对江协科技 PID 源码，下面是一份可直接套用的描述模板。江协的代码在“定速控制”阶段是裸变量平铺，到“双环控制”阶段会封装为 PID_t 结构体，所以模板按组件来划分，你可以根据自己写的版本（位置式/增量式/双环）选用对应段落。
一、位置式 PID 描述模板（适用于视频 02、04，裸变量版本）
2. 核心计算流程
二、增量式 PID 描述模板（适用于视频 03，裸变量或轻封装）
增量式不维护“误差积分”这个显式累加器，而是保存最近三次误差（Error0、Error1、Error2），输出的是增量 ΔOut，执行器内部需要自行累加（或代码中显式累加）。变量组变为：
核心计算：
```c
Error0 = Target - Actual;
float Delta = Kp * (Error0 - Error1)
+ Ki * Error0
+ Kd * (Error0 - 2*Error1 + Error2);
Out += Delta; // 若执行器不自带积分，需显式累加
Error2 = Error1;
Error1 = Error0;
```
描述时的关键区别点：位置式输出“绝对量”，增量式输出“变化量”。江协在笔记中明确指出，增量式“如果直接给被控对象，则需要被控对象内部有积分功能”，如果代码中显式做了 Out += Delta，则功能上等价于位置式。
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| 文件名 | 大小 |
| 程序源码.zip | 12M |
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