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HIT机器人灵巧手手指及其阻抗控制的研究
资料介绍
摘要：手指对接触环境具有柔顺性是实现多指灵巧操作的关键，阻抗控制是实现机器人柔顺控制的主要方法之一。针对
HIT灵巧手手指，阐述了其力／力矩传感器的设计，包括指尖六雏力／力矩传感器和2个关节力矩传感器。利用指尖六维力
／力矩传感器作为力反馈，实现了笛卡尔空间的阻抗控制。
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