- 1
- 2
- 3
- 4
- 5
具身智能安全系统设计与紧急停止机制.docx
资料介绍
具身智能安全系统设计与紧急停止机制
1 概述
安全是具身智能进入真实场景的底线要求。本文介绍具身智能安全系统的设计原则、硬件安全机制、软件安全保护和紧急停止机制。
2 安全架构
安全系统采用独立于主控制系统的并行架构。硬件安全层包括紧急停止按钮、安全继电器、限位开关等硬件保护装置。软件安全层包括安全监控程序、看门狗定时器、安全边界检测等软件保护机制。安全通信层确保安全相关指令的可靠传输，推荐使用独立的安全通信通道。
3 硬件安全机制
紧急停止按钮应安装在机器人本体显眼位置，直接控制电机电源，独立于主控制系统。安全限位开关在关节运动范围边界安装限位开关，超限时自动触发停止。碰撞检测传感器在机器人外壳安装力传感器或电容式接近传感器，检测碰撞事件。安全继电器实现安全回路的冗余设计，单一故障不导致安全功能失效。
4 软件安全保护
安全监控程序独立于主控制程序运行，持续监控关节速度、力矩、运动范围等安全参数。看门狗定时器检测主程序是否正常运行，超时未响应时触发安全响应。安全边界检测定义机器人工作空间的安全边界，使用运动学计算实时检测是否越界。力控限制在力控模式下设置最大输出力矩，防止对人造成伤害。
部分文件列表
| 文件名 | 大小 |
| 具身智能安全系统设计与紧急停止机制.docx | 37K |
最新上传
- 打赏
- 30日榜单
-
21ic小能手 打赏5.00元 1天前
资料：51单片机数字频率计
-
21ic小能手 打赏5.00元 1天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 1天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 1天前
-
13573902396 打赏1.00元 2天前
-
21下载积分 打赏310.00元 3天前
用户：江岚
-
21下载积分 打赏310.00元 3天前
用户：潇潇江南
-
21下载积分 打赏60.00元 3天前
用户：他山之石可攻玉
-
21下载积分 打赏310.00元 3天前
用户：小猫做电路
-
21下载积分 打赏210.00元 3天前
用户：zhengdai
-
21下载积分 打赏210.00元 3天前
用户：w993263495
-
21下载积分 打赏10.00元 3天前
用户：烟雨
-
21下载积分 打赏60.00元 3天前
用户：gsy幸运
-
21下载积分 打赏70.00元 3天前
用户：铁蛋锅
-
21下载积分 打赏65.00元 3天前
用户：xzxbybd
-
21下载积分 打赏60.00元 3天前
用户：jh0355
-
21下载积分 打赏60.00元 3天前
用户：w178191520
-
21下载积分 打赏20.00元 3天前
用户：jh03551
-
21下载积分 打赏20.00元 3天前
用户：sun2152
-
21下载积分 打赏20.00元 3天前
用户：kk1957135547
-
21下载积分 打赏25.00元 3天前
用户：w1966891335
-
21下载积分 打赏20.00元 3天前
用户：xuzhen1
-
21下载积分 打赏15.00元 3天前
用户：x15580286248
-
21下载积分 打赏25.00元 3天前
用户：pcb
-
21下载积分 打赏20.00元 3天前
用户：bhacker
-
21下载积分 打赏15.00元 3天前
用户：liqiang9090
-
21下载积分 打赏25.00元 3天前
用户：有理想666
-
21下载积分 打赏15.00元 3天前
用户：godbox
-
21下载积分 打赏15.00元 3天前
用户：aetek
-
21下载积分 打赏5.00元 3天前
用户：mulanhk
-
21下载积分 打赏5.00元 3天前
用户：JuneLin61
-
21下载积分 打赏5.00元 3天前
用户：ccc6188
-
21下载积分 打赏5.00元 3天前
用户：木集盒
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏3.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏3.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
全部评论(0)