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混合型水下机器人技术研究与应用综述.docx
资料介绍
混合型水下机器人（ARV）技术研究与应用综述
一、ARV的定义与核心特征
混合型水下机器人（Autonomous Remotely Operated Vehicle,ARV），是整合了自主水下机器人（AUV）自主航行能力与遥控水下机器人（ROV）精细作业能力的新型水下机器人系统。不同于单一功能的水下机器人，ARV通过双模式设计，既保留了AUV大范围自主探测的高效性，又具备ROV定点精细作业的灵活性，能够适配复杂多变的深海作业场景，是当前深海探测装备领域的重要发展方向。
ARV的核心特征可以归纳为三点：
1. 双模式切换能力：在长距离探测任务中启用自主模式，依靠自身传感器与导航算法规划路径、完成全域探测；在发现目标需要作业时，切换为遥控模式，由水面操作人员控制完成采样、维修、布放等精细操作。
2. 一体化集成设计：将自主航行所需的导航、控制模块与遥控作业所需的动力、通信模块集成在同一载体平台，避免了功能冗余同时保证系统稳定性，适配深海高压环境对装备体积、重量的限制。
3. 多源信息融合能力：整合侧扫声呐、多波束测深系统、水下相机、机械手等多种载荷，能够同步完成环境探测、目标识别与作业执行，实现“探测-识别-作业”一体化任务流程。
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