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自动驾驶场景中的遮挡处理与目标恢复跟踪技术.docx
资料介绍
自动驾驶场景中的遮挡处理与目标恢复跟踪技术
摘要：遮挡处理与目标恢复跟踪是自动驾驶感知系统面临的持续性挑战，目标被遮挡时检测结果缺失，跟踪轨迹可能中断。本文系统分析了遮挡处理与目标恢复跟踪的技术方法，涵盖遮挡检测、运动预测、外观模板匹配、轨迹重连以及多视角融合，深入探讨了遮挡处理在自动驾驶感知系统量产中的工程实践。
一、引言
在自动驾驶感知系统中，目标被其他车辆、行人或建筑物遮挡是常见情况。遮挡导致目标在传感器视野中暂时消失，检测结果缺失，跟踪轨迹可能中断。遮挡是自动驾驶事故发生的重要原因之一，被遮挡的行人或车辆突然出现时，系统可能没有足够的时间做出反应。遮挡处理与目标恢复跟踪技术使系统在目标被遮挡时能够维持对目标状态的估计，在目标重新出现时快速恢复跟踪。2026年，遮挡处理已成为自动驾驶感知系统的标准功能，在量产车型中得到了应用。
二、遮挡检测
2.1 遮挡类型
遮挡分为部分遮挡与完全遮挡，部分遮挡时目标的一部分可见，完全遮挡时目标完全不可见。部分遮挡时系统仍然可以检测到目标，但检测框的精度下降。完全遮挡时系统无法检测到目标，跟踪轨迹可能中断。
2.2 遮挡检测方法
遮挡检测通过分析目标的检测结果与跟踪状态，判断目标是否被遮挡。当目标的检测置信度突然下降时，判定目标可能被遮挡。当目标在连续多帧中未被检测到时，判定目标被完全遮挡。
三、运动预测
3.1 恒速模型
在目标被遮挡期间，系统通过运动模型预测目标的状态。恒速模型假设目标保持当前速度不变，在遮挡期间持续预测目标的位置。恒速模型在目标匀速运动时精度较高，在目标加减速时精度下降。
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