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智能汽车自动驾驶系统自动驾驶系统中的自动紧急转向与避撞控制.docx

更新时间：2026-08-11 08:51:30 大小：38K 上传用户：江岚查看TA发布的资源 标签：自动紧急转向避撞控制自动驾驶系统路径规划功能安全 下载积分：2分 评价赚积分 （如何评价?） 打赏 收藏 评论(0) 举报

资料介绍

智能汽车自动驾驶系统自动驾驶系统中的自动紧急转向与避撞控制

摘要：自动紧急转向与避撞控制是自动驾驶系统的最高级安全功能，在紧急制动无法避免碰撞时，通过转向绕开障碍物，避免或减轻碰撞。本文系统分析了自动紧急转向与避撞控制的技术方法，涵盖场景检测、避撞路径规划、转向控制、制动转向协同以及功能安全设计，深入探讨了自动紧急转向在自动驾驶系统安全中的工程实践。

一、引言

在自动驾驶安全系统中，AEB自动紧急制动是避免碰撞的第一道防线，但在某些场景中，紧急制动无法避免碰撞，如前方突然出现静止障碍物、车辆高速行驶时制动距离不足。自动紧急转向在制动无法避免碰撞时，通过转向绕开障碍物，避免或减轻碰撞。自动紧急转向比紧急制动更加复杂，需要更精确的感知、更快的决策与更精确的控制。2026年，自动紧急转向已在部分高端车型中作为选配功能，在Euro NCAP等安全评价体系中正在被纳入评分。

二、场景检测

2.1 碰撞不可避免判断

自动紧急转向在AEB触发后，系统判断仅靠制动是否能够避免碰撞。如果制动距离大于碰撞距离，判定碰撞不可避免，触发自动紧急转向。

2.2 避撞空间检测

自动紧急转向需要检测避撞空间是否可用，包括目标车道是否有车辆、避撞路径上是否有障碍物、路肩是否可通行等。避撞空间检测通过感知系统实时检测周围环境，确保转向路径的安全。

三、避撞路径规划

3.1 紧急路径生成

避撞路径规划在紧急情况下生成安全的避撞路径，在最短的时间内规划出可行的转向路径。紧急路径生成采用快速规划算法，如RRT快速探索随机树或预计算路径库。

3.2 路径可行性评估

避撞路径的可行性评估包括路径是否满足车辆运动学约束、是否避开了所有障碍物、是否在道路边界内。可行性评估在毫秒级时间内完成，确保路径的可行性。


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